[实用新型]一种用于城市道路与管线工程地下缺陷的无损检测机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种用于城市道路与管线工程地下缺陷的无损检测机器人系统，包括移动平台、检测系统、操作机构和智能控制系统；操作机构与移动平台机械连接，检测系统、操作机构，智能控制系统均安装在移动平台上，所述智能控制系统分别与检测系统、操作机构电气连接，移动平台用于支撑整个机器人系统，带动机器人系统整体运动的同时为整个机器人系统提供动力。本实用新型通过管线检测仪和探地雷达检测数据的融合，确定道路内部各种缺陷，可以进行高效、精准的自主无损检测，该机器人系统工作可靠，完全替代了通过人工检测的高强度工作和检测结果的不准确性。

技术领域

本实用新型涉及一种检测系统，具体说是一种用于城市道路与管线工程地下缺陷的无损检测机器人系统。

背景技术

当前用于道路检测的管线检测仪主要是探测金属管道的缺陷，非金属的几乎不能探测，但是探测深度比较深；而探地雷达主要是探测路面内部的缺陷以及各种管道缺陷，但是探测深度比管线检测仪浅；而且上述设备大都采用人工操作的方式，对工作人员的经验要求非常高，而且检测的准确度比较低，检测效率低；管线检测仪和探测雷达都是各自单独人工作业，缺乏一种能够将其集成到一起能够实现智能化的无损检测机器人系统。

实用新型内容

为克服现有技术存在的以上问题，本实用新型提供了一种用于城市道路与管线工程地下缺陷的无损检测机器人系统，该系统不仅检测效率高，检测结果的准确度高，而且降低了工作人员的劳动强度，可有效保障工作人员的人身安全。

本实用新型由以下技术方案实现：

一种用于城市道路与管线工程地下缺陷的无损检测机器人系统，包括移动平台、检测系统、操作机构和智能控制系统；操作机构与移动平台机械连接，检测系统、操作机构、智能控制系统均安装在移动平台上，所述智能控制系统分别与检测系统、操作机构、移动平台电气连接；所述检测系统包括管线检测仪和探测雷达，所述管线检测仪和探测雷达分别通过操作机构与移动平台连接，所述管线检测仪和探测雷达分别和智能控制系统电气连接；移动平台用于支撑整个机器人系统，带动机器人系统整体运动的同时为整个机器人系统提供动力。

进一步的，所述移动平台包括动力系统、控制系统及电池模块；所述控制系统用于接收控制信号，控制动力系统运转；所述电池模块为检测机器人系统提供动力。

进一步的，所述动力系统包括轮系、电机、驱动器、减速机及悬挂系统；轮系通过悬挂系统与移动平台连接，电机、驱动器以及减速机与轮系连接，控制系统通过驱动器控制电机运转，从而实现控制轮系的运动。

进一步的，所述移动平台是基于麦克拉姆轮的全方位移动平台、基于橡胶轮胎的后驱移动平台、四主轮驱动方式的移动平台、两主轮驱动和两从动轮方式的移动平台、双主轮和四辅助轮的双轮驱动方式的移动平台的任一一种。

进一步的，所述操作机构为提升机构，所述管线检测仪和探测雷达分别通过提升机构与移动平台连接。

进一步的，所述操作机构为提升机构和连接结构，所述管线检测仪通过提升机构与移动平台连接，所述探测雷达通过刚性或柔性连接结构与移动平台连接，移动平台提供动力拖拽探地雷达工作。

进一步的，所述提升机构包括电机、减速器、驱动器、机架、联轴器、滚珠丝杠、丝杠螺母、导柱螺母以及直线导柱；智能控制系统控制提升机构的驱动器，驱动器控制电机、减速器运转，电机、减速器与滚珠丝杠通过联轴器连接，电机带动滚珠丝杠运转，滚珠丝杠与固定在机架上的丝杠螺母咬合传动，从而带动整个机架提升或下降；直线导柱通过固定在机架上的导柱螺母，为整个机架运动导向。

进一步的，所述智能控制系统包括定位导航模块、避障模块、核心控制模块、环境监控模块、远程通讯模块、数据处理模块；所述数据处理模块安装在核心控制模块中，其余各模块均安装在移动平台上，所述定位导航模块、避障模块、环境监控模块、远程通讯模块分别与核心控制模块电气连接。