[实用新型]一种机器人的腕部件

说明书

本实用新型提供了一种机器人的腕部件，属于机械技术领域。它解决了现有机器人腕部件当末端的负载较大时，传动轴稳定性差的问题。本机器人的腕部件的壳体中设有减速器，减速器中具有安装通道，传动轴两端的直径大于传动轴中间的直径，传动轴包括第一轴、第二轴和紧固件，紧固件穿过第二轴并穿设在第一轴中使第一轴和第二轴相固连，第一轴的外端用于连接锥齿轮，第二轴外侧壁的中间处具有齿轮，齿轮和第二轴为一体式结构，齿轮与减速器相联，第一轴的外端与壳体之间设有第一轴承，第二轴的外端与壳体之间设有第二轴承。本机器人的腕部件具有在机器人腕部的负载较大时，传动轴依然具有足够的刚性和稳定性的优点。

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种机器人的腕部件。

背景技术

随着社会的发展，科技的进步，企业的生产逐渐自动化，而自动化的生产离不开工业机器人，工业机器人通常包括多个依次连接的机械臂，设置于机器人末端的机械臂可装设夹具、切削工具及探测器等末端执行器以执行各种动作。

现有的机械臂，例如中国专利文献资料公开了机器人臂部件 [申请号：201010521540.6；申请公布号：CN102452080A]，其包括手腕壳体、与手腕壳体转动连接的手腕、与手腕转动连接的转动盘、驱动该手腕的第一驱动件、设于手腕与第一驱动件之间的第一传动机构、驱动该转动盘的第二驱动件以及设于转动盘与第二驱动件之间的第二传动机构，第二传动机构包括与该第二驱动件耦接的第二带传动部件、由该第二带传动部件带动的第二转轴、与该第二转轴止转连接的主动锥齿轮、与该转动盘固定连接的第三转轴、与该第三转轴止转连接并与该主动锥齿轮相互啮合的从动锥齿轮，以及与该第三转轴耦接且用于将该第二驱动件的运动传递至该转动盘的第二谐波减速机。

该种结构的机器人臂部件，结构紧凑。但是该种结构的机器人臂部件，第三转轴的一端具有从动锥齿轮，另一端设有第二谐波减速机，而第三转轴仅仅通过中部的角接触轴承与手腕相抵靠，即第三转轴的两端并未有相应的轴承进行支撑，导致第三转轴在工作的过程中，存在偏转、弯曲的问题，刚性不足，稳定性差；而且针对机器人末端的机械臂，当末端的负载在30kg以上时，由于关节运行的力矩较大，需要的减速比要小一些，而谐波减速机减速比大，刚性差，这就导致谐波减速机等轻便型减速机一般无法使用。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种机器人的腕部件，解决的技术问题是如何在机器人腕部的负载较大时，传动轴具有足够的刚性和稳定性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机器人的腕部件，包括壳体和传动轴，所述壳体中设有减速器，所述减速器中具有安装通道，所述传动轴的中间穿设在安装通道中，所述传动轴两端的直径大于传动轴中间的直径，其特征在于，所述传动轴包括第一轴、第二轴和紧固件，所述第一轴和第二轴同轴设置，沿传动轴的轴向，所述紧固件穿过第二轴并穿设在第一轴中使第一轴和第二轴相固连，所述第一轴的外端用于连接锥齿轮，所述第二轴外侧壁的中间处具有齿轮，所述齿轮和第二轴为一体式结构，所述齿轮与减速器相联，所述第一轴的外端与壳体之间设有第一轴承，所述第二轴的外端与壳体之间设有第二轴承。

第一轴的外端与壳体之间设有第一轴承，第二轴的外端与壳体之间设有第二轴承，即第一轴承和第二轴承是设置在传动轴的两端的，而第一轴和第二轴的内端是位于壳体内减速器的安装通道中，即整根传动轴的两端和中间均有相应的支撑，传动轴的刚性好，稳定性好，实现高刚度传递力矩，可以使机器人腕部的负载更大。而为了提高力矩，降低减速比，齿轮的外径就相对较大，而且第一轴的外端用于连接锥齿轮，第一轴的外端的外径也必须相应的较大才具有足够的强度，这就是传动轴的结构是两头大、中间小，本传动轴分开制成第一轴和第二轴两个部分，是两段式结构，将第一轴和第二轴分开安装，再通过紧固件使第一轴和第二固连，使传动轴安装方便，且成本低。