[实用新型]一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手

说明书

本实用新型公开了一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其结构包括抓取爪、气缸、传感电器、支撑板、传动链、滑轨、轨架、固件、底座，所述底座下侧接触桌面，为矩形板面，所述底座中间设有隔板，呈横向安装结构，上端两侧纵向伸直且端面平整，所述底座表面上端与轨架底部垂直连接，采用螺栓配合方式紧固连接，所述支撑板为“L”形结构，前侧表面上设有气缸，所述气缸与抓取爪采用驱动电磁方式通电连接，所述抓取爪悬立于底座前侧位置，所述底座通过轨架与传动链构成连接关系，本实用新型设有传感电器，能够对回差电压进行变换，在输出端得到同等频率的矩形脉冲信号，有效提高电压频率的稳定性。

技术领域

本实用新型是一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有技术公开了申请号为：201420449619.6的一种智能机械手，横梁上设有沿水平导轨动作的机械臂，机械臂上设有升降导轨，气缸安装在机械臂上，气缸驱动电磁或负压吸盘沿升降导轨升降，电磁或负压吸盘与气缸之间滑动连接，电磁或负压吸盘与气缸之间设有用于缓冲的弹簧。本实用新型提供的一种智能机械手，设置气缸驱动升降并配合用于缓冲的弹簧的方式，简化了机械臂的结构，尤其是简化了控制方式，仅需通过气缸的上下极限点来控制动作精度，大幅简化了控制难度。通过采用弹簧缓冲的方式，从而无需精确控制机械的高度位置。可选的方案中，机械臂的水平驱动采用同步带，尤其是采用了同步带固定，而驱动轮运动的方式，降低了设备的成本。但是其不足之处在于输入信号从高电平下降到低电平的过程中使电路状态发生变化的情况下，电压频率不稳容易影响机械手的操作。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，以解决输入信号从高电平下降到低电平的过程中使电路状态发生变化的情况下，电压频率不稳容易影响机械手的操作的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其结构包括抓取爪、气缸、传感电器、支撑板、传动链、滑轨、轨架、固件、底座，所述底座下侧接触桌面，为矩形板面，所述底座中间设有隔板，呈横向安装结构，上端两侧纵向伸直且端面平整，所述底座表面上端与轨架底部垂直连接，采用螺栓配合方式紧固连接，所述支撑板为“L”形结构，前侧表面上设有气缸，所述气缸与抓取爪采用驱动电磁方式通电连接，所述抓取爪悬立于底座前侧位置，所述底座通过轨架与传动链构成连接关系，所述传动链底部接触轨架，左端与其紧固连接，所述轨架通过滑轨与支撑板连为一体，所述支撑板表面前侧设有传感电器；所述传感电器由接入端、触发电路、转换电路、输出端、晶体管组成，所述接入端与触发电路采用通电连接方式，所述触发电路与转换电路相连接，所述转换电路与输出端相连，所述输出端接线与晶体管相连，晶体管采用交叉耦合的方式，所述输出端与气缸接线相连。

进一步地，所述滑轨表面与支撑板后端相连接。

进一步地，所述抓取爪设在支撑板表面前侧的下端处。

进一步地，所述轨架内腔两侧与滑轨开口端相连接。

进一步地，所述支撑板设在传动链的前侧位置上，两者之间不直接相连。

进一步地，所述固件设在轨架左右两侧，采用焊接固定方式。

进一步地，所述接入端与外接线路相连。

进一步地，所述输出电压由低向高增加，到达V+时，输出电压发生突变。

有益效果