[实用新型]散状挂面抓取装袋机械手有效
申请号: | 201721765942.4 | 申请日: | 2017-12-18 |
公开(公告)号: | CN207748077U | 公开(公告)日: | 2018-08-21 |
发明(设计)人: | 柳先知;徐龙朝;刘发东 | 申请(专利权)人: | 青岛海科佳电子设备制造有限公司 |
主分类号: | B65B19/34 | 分类号: | B65B19/34;B65B35/36;B65B5/06;B25J15/10 |
代理公司: | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人: | 滑春生;李魏英 |
地址: | 266112 山*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 面结构 抓取 散状挂面 支架 抓手 装袋机械手 机构安装 机械结构 机械装袋 生产效率 稳定性强 小开口 装袋 生产成本 平行 开口 | ||
1.一种散状挂面抓取装袋机械手装置,其特征在于,包括支架(1)、上下运动机构、抓面机构及投面机构,所述上下运动机构的上部安装在支架(1)上,该上下运动机构的下端固定有抓面机构及投面机构;
所述上下运动机构包括左侧板(2)、右侧板(3)、左侧滑块(20)、左侧滑轨(201)、右侧滑块(21)、右侧滑轨(211)、连接板(13)、上下抓面气缸(17);所述左侧滑块(20)、右侧滑块(21)分别固定在支架(1)的左右内侧面上;所述左侧滑轨(201)上固定有左侧板(2),所述右侧滑轨(211)上固定有右侧板(3);所述左侧板(2)、右侧板(3)的底端分别安装在连接板(13)的左右两端;所述上下抓面气缸(17)缸体尾端固定在支架(1)上,所述上下抓面气缸(17)活塞杆前端与连接板(13)的中间连接。
2.根据权利要求1所述的散状挂面抓取装袋机械手装置,其特征在于,所述抓面机构包括主抓手气缸(16)、主抓手滑块(4)、主抓手滑轨(41)、主抓手连杆(5)、主抓手拉杆(6)、主抓手机构(7)、主抓手转轴(8);所述主抓手机构(7)左右对称有两套,呈钳形结构;所述主抓手转轴(8)穿入主抓手机构(7)中间位置孔,所述主抓手转轴(8)两端支撑在左侧板(2)、右侧板(3)下端孔中;主抓手拉杆(6)穿入主抓手机构(7)上端位置孔,主抓手拉杆(6)穿入主抓手连杆(5);所述主抓手连杆(5)另一端与主抓手滑块(4)通过铰轴连接一起;所述主抓手滑轨(41)固定在右侧板(3)上,主抓手滑块(4)能够沿主抓手滑轨(41)上下滑动;所述主抓手气缸(16)缸体尾端通过铰轴固铰接在右侧板(3)上,所述主抓手气缸(16)活塞杆前端通过关节轴承连接及铰轴铰接在主抓手滑块(4)上。
3.根据权利要求2所述的散状挂面抓取装袋机械手装置,其特征在于,所述投面机构包括副抓手气缸(18)、副抓手滑块(19)、副抓手滑轨(191)、副抓手连杆(11)、副抓手拉杆(9)、铰轴(10)、副抓手机构(12)、抓手手指结构(15);所述副抓手机构(12)、抓手手指结构(15)固定在一起,左右对称有两套,呈漏斗状结构;所述副抓手机构(12)底端孔通过铰轴(10)与主抓手机构(7)底端孔铰接在一起,副抓手机构(12)与主抓手机构(7)通过铰轴(10)可做相对转动;所述副抓手拉杆(9)穿入副抓手机构(12)顶端孔中,所述副抓手拉杆(9)穿入副抓手连杆(11)孔中;所述副抓手连杆(11)另一端通过铰轴铰接在副抓手滑块(19)上,副抓手滑块(19)能够沿副抓手滑轨(191)滑动;所述副抓手滑轨(191)固定在左侧板(2)内侧面;所述副抓手气缸(18)缸体尾端通过铰轴铰接固定在左侧板上,所述副抓手气缸(18)的活塞杆通过关节轴承连接及铰轴铰接在副抓手滑块(19)上;所述抓手手指结构(15)固定在副抓手机构(12)内侧面,当主抓手机构(7)、副抓手机构(12)均处于闭合状态时,抓手手指结构(15)处于铰轴(10)下面的部分闭合到一起。
4.根据权利要求2所述的散状挂面抓取装袋机械手装置,其特征在于,在所述的主抓手机构(7)内设有能够上下移动的压面板(14),该压面板(14)固定在导向轴(23)下端,该导向轴(23)能够在导向套(22)内滑动,导向套(22)固定在所述连接板(13)上;所述压面板(14)呈H形结构,凸出细长部分分别穿过抓手手指结构(15)、副抓手机构(12)、主抓手机构(7)中部的间隙。
5.根据权利要求2所述的散状挂面抓取装袋机械手装置,其特征在于,所述主抓手机构(7)包括主抓手左侧抓杆(701),主抓手抓杆(702),主抓手右侧抓杆(703),所述主抓手抓杆(701)、主抓手右侧抓杆(703)分别位于主抓手机构(7)的左右两侧,所述主抓手抓杆(702)位于主抓手机构(7)的中间位置。
6.根据权利要求3所述的散状挂面抓取装袋机械手装置,其特征在于,所述副抓手机构(12)包括副抓手左侧抓杆(121)、副抓手抓杆(122)、副抓手右侧抓杆(123),所述主抓手左侧抓杆(701)位于副抓手左侧抓杆(121)的左侧,所述副抓手抓杆(122)位于主抓手抓杆(702)的中间位置,所述主抓手右侧抓杆(703)位于副抓手右侧抓杆(123)的右侧。
7.根据权利要求3所述的散状挂面抓取装袋机械手装置,其特征在于,所述抓手手指结构(15),它包括抓手左侧手指(151)、抓手双手指(152)、抓手右侧手指(153),所述抓手左侧手指(151)固定在副抓手左侧抓杆(121)上,所述抓手双手指(152)固定在副抓手抓杆(122),所述抓手右侧手指(153)固定在副抓手右侧抓杆(123)上,相对两侧的该抓手左侧手指(151)、抓手双手指(152)和抓手右侧手指(153)的底部分别设有相互交错配合的齿槽结构。
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