[实用新型]欠驱动耦合式全方位越障平台

说明书

本实用新型公开了一种欠驱动耦合式全方位越障平台，包括平台主体，所述的平台主体包括前平台和后平台；所述的前平台和后平台通过悬挂轴座和悬挂轴悬挂连接，所述的前平台和后平台之间设置有滚子；所述平台主体的四个角处分别通过竖轴设置有一个欠驱动行星轮系。本实用新型所述的欠驱动耦合式全方位越障平台，适应地形能力强，能爬越楼梯、台阶等较大障碍物。移动平台具有环境自适应性。应用“欠驱动自适应轮系”，稳定性高；适应障碍物的范围大；仅凭轮体的受力情况即可实现走平地与越障碍的自行转换，根据小轮的受力情况自动调整轮系的运行状态，具有很强的自适应性。

技术领域

本实用新型涉及一种欠驱动耦合式全方位越障平台。

背景技术

麦克纳姆轮：这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子能够横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，能够更灵活方便的实现全方位移动功能。

基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备能够实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。

但是现有的麦克纳姆轮价格过高，运动稳定性较弱，路况适应性较弱，位姿保持力较差，能效比低。

发明内容

根据上述提出的技术问题，而提供一种欠驱动耦合式全方位越障平台，用以解决现有的麦克纳姆轮价格过高，运动稳定性较弱，路况适应性较弱，位姿保持力较差，能效比低的缺点。本实用新型采用的技术手段如下：

一种欠驱动耦合式全方位越障平台，包括平台主体，所述的平台主体包括前平台和后平台；所述的前平台和后平台通过悬挂轴座和悬挂轴悬挂连接，所述的前平台和后平台之间设置有滚子；所述平台主体的四个角处分别通过竖轴设置有一个欠驱动行星轮系；所述的欠驱动行星轮系包括轮系架、驱动电机、车轮架、车轮、轮轴、链轮和链条；所述的轮系架上部设置有驱动电机，下部通过轮轴座安装有轮轴，所述车轮架和链轮分别通过键固定在轮轴上，每个所述的车轮架上装配有三个或四个车轮；当竖轴转动，驱动欠驱动行星轮系原地换向。

作为优选所述的竖轴通过竖轴座固定于平台主体上，每个所述竖轴上设置有一个同步链轮，四个所述同步链轮通过链条传动连接。

作为优选所述的同步链轮设置于竖轴上部，或平台主体下方。

作为优选所述轮系架顶部具有用于连接竖轴底部的竖轴轴夹。

作为优选所述的前平台和后平台，包括外围的车架和车架内部的车板。

与现有技术相比较，本实用新型所述的欠驱动耦合式全方位越障平台，适应地形能力强，能爬越楼梯、台阶等较大障碍物。移动平台具有环境自适应性。应用“欠驱动自适应轮系”，稳定性高；适应障碍物的范围大；仅凭轮体的受力情况即可实现走平地与越障碍的自行转换，根据小轮的受力情况自动调整轮系的运行状态，具有很强的自适应性。

本实用新型所述的欠驱动耦合式全方位越障平台，能实现原地换向(平台主体不需移动)，使得整个平台能够在较小空间内运动而不与外物发生碰撞。无需转向电机，仅凭地面反作用力对竖起旋转轴的耦合力即可实现全向移动功能。