[实用新型]腱驱动式仿生机械手

说明书

本实用新型涉及一种腱驱动式仿生机械手，包括手掌、第一腱驱动机构以及第二腱驱动机构，所述手掌上铰接有至少两根手指，每根所述手指均对应设置有至少一个第一腱驱动机构以及至少一个第二腱驱动机构，每根所述手指包含至少两节顺序铰接的指节，所述第一腱驱动机构带动位于最外端的指节摆动，所述第二腱驱动机构带动位于最内端的指节摆动。本实用新型结构设计简单、合理，每根手指运动姿态与人手相似，得每根手指在抓取物体时具有较强的自适应能力，适应性好，灵活性高，易于加工制造，具有广阔的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及一种腱驱动式仿生机械手。

背景技术

作为机器人与环境相互作用的最后环节和执行部分，末端机器人对机器人智能化水平和作业水平的提高具有十分重要的作用，具有多手指多关节的机器人仿生手成为近年来机器人领域的研究热点。仿生机械手相当于安装在机器人末端的可独立实现精细操作运动的一组机器人，是拟人化并能实现灵活操作的末端执行器。但是目前，包含人手几乎全部自由度，像人手一样具有柔性的五指灵巧手还是少数，例如ACT机械手，具有一定的局限性。

实用新型内容

鉴于现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种腱驱动式仿生机械手，不仅结构设计合理，而且高效便捷。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种腱驱动式仿生机械手，包括手掌、第一腱驱动机构以及第二腱驱动机构，所述手掌上铰接有至少两根手指，每根所述手指均对应设置有至少一个第一腱驱动机构以及至少一个第二腱驱动机构，每根所述手指包含至少两节顺序铰接的指节，所述第一腱驱动机构带动位于最外端的指节摆动，所述第二腱驱动机构带动位于最内端的指节摆动。

进一步的，所述第一腱驱动机构包含第一舵机、第一上牵引绳、第一下牵引绳以及若干第一导线轮，位于最内端的所述指节与手掌之间、任意两节相邻指节之间均设置有第一导线轮，所述第一上牵引绳的一端与位于最外端的指节的正面固定连接，所述第一上牵引绳的另一端依次经过所有第一导线轮后与第一舵机的舵轮固定连接，所述第一下牵引绳的一端与位于最外端的指节的背面固定连接，所述第一下牵引绳的另一端依次经过所有第一导线轮后与第一舵机的舵轮固定连接。

进一步的，所述第一上牵引绳在每个第一导线轮、第一舵机的舵轮上均缠绕至少一圈，所述第一下牵引绳在第一舵机的舵轮上缠绕至少一圈。

进一步的，所述第二腱驱动机构包含第二舵机、第二上牵引绳、第二下牵引绳以及第二导线轮，位于最内端的所述指节与手掌之间设置有第二导线轮，所述第二上牵引绳的一端与位于最内端的指节的正面固定连接，所述第二上牵引绳的另一端依次经过第二导线轮后与第二舵机的舵轮固定连接，所述第二下牵引绳的一端与位于最内端的指节的背面固定连接，所述第二下牵引绳的另一端依次经过第二导线轮后与第二舵机的舵轮固定连接。

进一步的，所述第二上牵引绳在第二导线轮、第二舵机的舵轮上均缠绕至少一圈，所述第二下牵引绳在第二舵机的舵轮上缠绕至少一圈。

进一步的，所述手掌与小臂相铰接，所述铰接处设置有轴承，所述手掌与小臂之间采用齿轮传动。

进一步的，所述小臂的后部设置有大臂，所述大臂上设置有第三舵机，所述第三舵机的输出轴与小臂固定连接，所述第三舵机带动小臂转动，所述小臂与大臂的连接处设置有轴承。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型结构设计简单、合理，每根手指运动姿态与人手相似，得每根手指在抓取物体时具有较强的自适应能力，适应性好，灵活性高，易于加工制造，具有广阔的应用前景。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体构造示意图。

图2为本实用新型实施例手指的构造示意图。