[实用新型]一种直线超声电机驱动的微型扑翼飞行器

权利要求书

1.一种直线超声电机驱动的微型扑翼飞行器，其特征在于：超声电机动子与两机翼连杆铰接，两机翼连杆分别与左右翼连接，动子、连杆、机翼骨架和机身四者构成对称的摇杆滑块机构，超声电机动子作为“滑块”上下运动，经过连杆带动机翼骨架上下摆动，为飞行器扑翼提供动力；电机定子通过机身V型槽和支撑架固定在机身上，超声电机定子和动子通过预紧弹簧和预紧螺钉保持紧密贴合，预紧螺钉穿过弹簧及定子过孔与机身支撑架旋装，预紧弹簧一端与定子相抵，另一端与预紧螺钉头安装面相抵；飞行器头部预留电池舱为飞行器各系统提供电源。

2.根据权利要求1所述的直线超声电机驱动的微型扑翼飞行器，其特征在于，通过控制超声电机驱动电参数可调节动子运动速度，带动机翼扑动实现不同频率以及一个扑翼周期内的不同速度；通过控制动子的上下运动行程可以实现不同幅度的机翼扑动，以与不同飞行工相匹配。

3.根据权利要求1所述的直线超声电机驱动的微型扑翼飞行器，其特征在于，飞行器尾部采用压电双晶片作为尾梁带动V型尾翼，为飞行器提供转向操纵力；当对压电双晶片施加电压时，双晶片向上或者向下弯曲，带动飞行器尾部V型尾翼，为飞行器提供转向或者姿态调控的操纵力。

4.据权利要求3所述的直线超声电机驱动的微型扑翼飞行器，其特征在于，组成尾梁的压电双晶片采用变截面式，以增加尾部与机身连接处的强度，改善其抗冲击性。

5.根据权利要求1所述的直线超声电机驱动的微型扑翼飞行器，其特征在于，直线超声电机定子采用“U型”、“V型”或者“塔式”布局，以节约机身空间；通过定子节点处的三角凸起与机身V型槽配合以及预紧支架限制其定子多余自由度。

6.根据权利要求1所述的直线超声电机驱动的微型扑翼飞行器，其特征在于，机身与定子之间采用铰链连接结构，以实现整个驱动系统相对机身角度可调，使飞行器扑翼迎角小范围任意可调，增加了飞行器的可操作性与飞行姿态的多样性。

7.根据权利要求1所述的直线超声电机驱动的微型扑翼飞行器，其特征在于，飞行器的机翼由机翼骨架和翼面构成，机翼骨架采用比强度较高的碳纤维材料制成，翼面采用聚酯薄膜材料，翼面上布置微传感器用于检测飞行器周边流场。

8.根据权利要求1所述的直线超声电机驱动的微型扑翼飞行器，其特征在于，定子设有三角凸起以便与机身上的V型槽配合。