[实用新型]教学机器人的手臂

说明书

本实用新型提供一种教学机器人的手臂，用于解决现有技术中机械手臂部不能反复拆卸安装以及拆卸安装后复原程度低，不适用于教学的问题。它包括：至少两个关节，且每个所述关节均包括电机和减速器，所述减速器套在所述电机的输出轴上；相邻所述关节之间通过支撑件连接，所述支撑件一端和一个所述关节可通过锁紧件可拆卸连接，所述支撑件另一端和另一所述关节的减速器通过锁紧件可拆卸连接。方便对学生的演示，在反复拆装时，能够很好的定位，且产生的装配误差小。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种教学机器人的手臂。

背景技术

现有机器人多为工业型应用机器人，以工业为主导地位，在教学方面难以做到真正的学与用结合，而在涉及到的教学内容上也只存在“用”一字，难以将“学”字完美的诠释而出。最主要的是，现有工业机器人只能引导学生针对性训练编程一类，导致机器人最基础、最实际的一类教学方面没能发挥出来,现有机器人难以适应真正的“教学”。

机器人一般采用传动方式连接，如同步带同步传动，对于拆卸、安装要求非常高，需要专业机器人工程师完成调试工作，且结构连接也工业化，不利于教学。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种教学机器人的手臂，用于解决现有技术中机械手臂部不能反复拆卸安装以及拆卸安装后复原程度低，不适用于教学的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种教学机器人的手臂，包括：

至少两个关节，且每个所述关节均包括电机和减速器，所述减速器套在所述电机的输出轴上；

相邻所述关节之间通过支撑件连接，所述支撑件一端和一个所述关节可通过锁紧件可拆卸连接，所述支撑件另一端和另一所述关节的减速器通过锁紧件可拆卸连接。

两个关节之间相互配合，实现两个方向上的组合运动，同时通过支撑件可拆卸连接实现了关节之间的拆卸和安装，方便对学生的演示，同时减速器为减速器，中间的传动摒弃了采用传统的皮带传动，在反复拆装时，能够很好的定位，且产生的装配误差小。

优选地，所述支撑件上有两个相反的板面，所述支撑件的正面开有第一凹槽，所述减速器置于所述第一凹槽内，所述锁紧件穿过所述第一凹槽的槽底和所述减速器固定。在拆装时，减速器填入第一凹槽内，然后通过锁紧件固定，有效的定位，保证了反复拆装时的准确复原。优选地，所述支撑件的正面开有第二凹槽，另一个所述锁紧件穿过所述第二凹槽的槽底和所述关节固定。锁紧件更易连接，避免出现支撑件过厚，锁紧件需要做得很长的情况。

优选地，所述支撑件的外侧可拆卸设有挡板。有效的防止灰尘进入引起传动故障。

优选地，所述关节包括腰关节、肩关节和肘关节，所述肩关节的电机的输出轴和所述肘关节的电机的输出轴相互平行且垂直于所述腰关节的电机的输出轴，所述肩关节的电机上固定有大臂，所述大臂一端可拆卸连接在所述肩关节的电机上，所述大臂的另一端和所述支撑件可拆卸连接。

优选地，所述肘关节的电机上设有小臂关节，所述小臂关节的电机的输出轴和所述肘关节的电机的输出轴垂直，所述小臂关节的电机和所述肘关节的电机可拆卸连接。

优选地，所述小臂关节的减速器上可拆卸连接有腕关节，所述腕关节的电机的输出轴垂直于所述小臂关节的电机输出轴，所述腕关节的减速器和所述小臂关节的减速器可拆卸连接。

优选地，所述腕关节的电机上设有末端支臂关节，所述腕关节的电机的输出轴和所述末端支臂关节的输出轴垂直。

一种限定的走线方案，腰关节和所述肩关节之间设有第一安装盘，所述第一安装盘和所述腰关节的减速器可拆卸连接，所述肩关节安装在所述第一安装盘上，所述第一安装盘的端面上设有弧形走线孔；