[实用新型]一种柔性臂可变刚度臂杆

权利要求书

1.一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：至少包括串接的柔性模块以及用以调整所述柔性模块刚度的调刚模块，所述柔性模块至少包括具有第一空腔的套筒以及与所述套筒相连的输出杆件，所述套筒的外壁至少设有两个相对设置的滑动导向槽，所述滑动导向槽的长度延伸方向平行所述套筒的轴心线方向，所述输出杆件套设于所述套筒的所述第一空腔内，所述输出杆件具有柱状导向件，所述导向件既可沿所述滑动导向槽滑动又可绕自身轴心线旋转地插设在所述滑动导向槽中，所述输出杆件的滑动方向为Z轴方向，所述输出杆件的转动方向为绕Y轴方向转动，所述的Z轴、所述套筒的轴心线方向以及所述输出杆件的轴心线方向共线，所述Y轴垂直所述Z轴，所述套筒的所述第一空腔内还设有与所述输出杆件相抵接的用以提供弹性力的弹性件。

2.根据权利要求1所述的一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：所述弹性件为弹簧。

3.根据权利要求2所述的一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：所述套筒具有与所述输出杆件相连的连接端以及与所述调刚模块相连的调节端，所述套筒内的所述第一空腔贯穿所述套筒的轴向，所述弹簧的一端与所述输出杆件相接触，所述弹簧的另一端与所述调刚模块相连。

4.根据权利要求3所述的一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：所述输出杆件具有与所述套筒的所述第一空腔相对的第二空腔，所述第二空腔与所述第一空腔相连通，所述弹簧设于所述第一空腔和所述第二空腔内。

5.根据权利要求3所述的一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：所述滑动导向槽的数量为两个，两所述滑动导向槽均与所述套筒的所述连接端的端部相连通，所述连接端的端部还设有用以对所述滑动导向槽中的所述导向件进行限位的定位挡圈。

6.根据权利要求5所述的一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：所述导向件为设于所述输出杆件一端端部且沿径向朝外凸出的两圆柱形耳，两所述的圆柱形耳分别嵌设于两所述的滑动导向槽中，两所述圆柱形耳的轴心线方向即为所述的Y轴方向，所述输出杆件的外径小于所述套筒的内径。

7.根据权利要求3所述的一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：所述调刚模块至少包括用以对所述弹簧的长度进行调整的调整组件，所述调整组件至少包括驱动装置、一端与所述驱动装置相连另一端与所述弹簧相连的传动机构，所述的驱动装置带动所述传动机构沿所述弹簧的轴向运动。

8.根据权利要求7所述的一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：所述驱动装置为驱动电机，所述传动机构包括与所述驱动电机的输出端相连的丝杠以及套设于所述丝杠上的丝杠螺母，所述丝杠螺母上设有推杆，所述推杆的输出端端部与可滑动的设于所述第一空腔内的压板相连，所述弹簧的一端抵接在所述压板上。

9.根据权利要求8所述的一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：所述压板上还设有用于供所述弹簧套设的导向柱，所述导向柱的轴心线方向为所述弹簧的轴心线方向。

10.根据权利要求8所述的一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：所述调刚模块还包括具有第三空腔的支架，所述支架的一端与所述套筒的所述调节端相连，所述驱动电机、所述丝杠、所述丝杠螺母均设于所述第三空腔内，所述推杆的一端位于所述第三空腔内，其另一端伸入所述第一空腔，所述第三空腔内还设有供所述推杆穿过的导向板。