[实用新型]一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人

说明书

本实用新型的一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人，包括移动伸缩机构、除冰机构、支撑机构和主机箱，移动伸缩机构实现整体的前进，支撑机构主要在越障阶段配合移动伸缩机构和除冰结构实现越障，除冰机构则主要起到破冰作用，三者配合及主机箱的调控实现灵活的越障和高效率的除冰；本实用新型结构简单，零部件少，维护方便，具有较强的环境适应能力，实现三条电缆的同步除冰操作，除冰效果好，除冰效率高，且具备灵活翻越障碍物的能力，避免人工的过多牵涉，减少人为辅助时可能造成的事故伤害等，在雨雪天气下的10kV配电线路的除冰具有良好的市场应用前景。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是涉及一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人。

背景技术

寒潮引发的冻雨天气会造成电线上积满雨凇，雨凇最大的危害是使供电线路中断，电线上出现雨凇时，电线结冰遇冷收缩，加上风吹引起的震荡，能使电线和电话线不胜重荷而被压断，几公里以致几十公里的电线杆成排倾倒，造成输电、通讯中断，严重影响当地的工农业生产。

历史上许多城市出现过高压线路因雨凇而成排倒塌的情况。南方的气温相对北方要高，下雪的时候，经常会伴随雨水，这就导致雪迅速融化，增加了电线的粘附性，这样，水与雪的混合物在零度以下很快凝结成冰。另外，南方的气候较潮湿，本来比较松散的雪花也会凝结，导致电线上的结冰。

传统的除冰方式多为人工敲打电缆线，震动电缆线去除结冰，采用这种方

法非常危险，同时除冰效率不高。一些除冰机器人采用加热等方式除冰，但设备不便于携带，并且由于在结冰比较厚的情况下加热力度不够，导致除冰效率低下。

目前比较常见的几种除冰方法：具体特点分别为：①热力除冰主要利用导线自身发热或者附加热源，使其在导线上的冰雪无法积覆，或是使其已经积覆的冰雪融化，然而此方式消耗大量的能量，操作复杂；②机械除冰方式多采用电力工作人员现场利用棍棒敲打方式除冰，此方式不能保证工作人员的安全而且效率低下，甚至在一些复杂环境下无法进行作业。

高压水平输电线的除冰设备已经有很多，且取得了很好的除冰效果，利用自动除冰机器人成本低，操作简单，提高效率，保障员工安全。但目前的输电线除冰机器人一次只能对一根高压输电线路进行除冰和巡检，效率较低，且在高压线上运行时会障碍，如果人工将除冰机器人重新安放，继续除冰作业，不仅除冰机器人效率低下，且人员的自身危险系数增加，可能会引起人身安全危害。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人及其越障和破冰方法，以解决现有技术中存在的技术问题。

本实用新型通过以下技术方案实现的：

一种具有越障能力的多配电线缆同步除冰机器人，包括移动伸缩机构、除冰机构、支撑机构和主机箱；

所述移动伸缩机构位于所述主机箱的前端，所述支撑机构位于所述主机箱的下端，所述除冰机构位于所述主机箱的后端；

所述移动伸缩机构包括水平伸缩杆、第一伸缩杆、双轴伸电机和压线轮，所述水平伸缩杆为三根，所述水平伸缩杆的一端固定安装在所述主机箱的一侧，所述水平伸缩杆的另一端固定连接有第一固定件，所述水平伸缩杆的端面连线在所述主机箱和所述第一固定件上分别呈等边三角形设置，所述第一固定件的另一端连接到所述第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的另一端固定安装在所述双轴伸电机的一侧，所述双轴伸电机包括电机轴，所述电机轴的端部分别与所述压线轮实现固定连接；