[实用新型]机械手拖动示教系统

说明书

本实用新型涉及一种机械手拖动示教系统，包括拖动示教选择按钮和升降轴控制按钮，对于非升降轴，在按压拖动示教选择按钮时，关闭非升降轴驱动器的使能，并使能所述的升降轴控制按钮，由于升降轴控制按钮置于机械手末端合适位置，当用户选择进行拖动示教时，手指会自然接触到这两个按钮，“拖动”相应的升降轴运动，结合编码器记录各个轴的实际位置，从而近似实现整体的拖动示教。本实用新型中的机械手拖动示教系统无需昂贵的传感器，系统简洁，使用了廉价的自带编码器的步进电机，降低了成本。

技术领域

本实用新型涉及机械手的拖动示教领域，尤其涉及低成本的拖动示教实现方式，具体是指一种机械手拖动示教系统。

背景技术

拖动示教可以帮助机械手用户快速实现机械手的定位，免去了复杂的编程过程，增强了机械手的易用性，但拖动示教的实现成本较高。目前的拖动示教方案主要有两种：一、在轴关节中增加力矩传感器，并配合控制器模块中的算法，可以实现拖动示教，但会增加系统复杂性，并增加成本；二、将驱动器设置到电流环工作状态，利用电机力矩和电流的一定程度的线性关系，抵消掉轴本身的自重，其滤波算法也较复杂，对驱动器的要求也较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种克服了上述现有技术的缺点、成本低、使用方便的机械手拖动示教系统。

为了实现上述目的，本实用新型的机械手拖动示教系统具有如下构成：

该机械手拖动示教系统包括升降轴控制按钮以及拖动示教选择按钮，所述的拖动示教选择按钮分别连接到非升降轴驱动器和升降轴控制按钮，对两者的使能状态进行控制，所述的非升降轴驱动器连接机械手中的非升降轴，所述的升降轴控制按钮通过升降轴驱动器连接至机械手中的升降轴。

较佳地，所述的机械手拖动示教系统还包括控制器模块，所述的拖动示教选择按钮通过所述的控制器模块中的使能单元连接到非升降轴驱动器和升降轴控制按钮，所述的升降轴控制按钮还通过控制器模块中的上下行控制输出单元连接至所述的升降轴驱动器。

较佳地，所述的升降轴驱动器和非升降轴驱动器均为步进驱动器。

更佳地，所述的步进驱动器通过步进电机连接到对应的升降轴或非升降轴。

更佳地，所述的步进电机为设置有编码器的步进电机，所述的编码器与所述的步进电机相连接。

更佳地，所述的编码器还与所述的控制器模块相连接。

较佳地，所述的升降轴控制按钮包括上行控制按钮和下行控制按钮，在所述的升降轴控制按钮被使能的状态下，通过上行控制按钮实现对所述的升降轴驱动器的上行控制，通过下行控制按钮实现对所述的升降轴驱动器的下行控制。

更佳地，所述的机械手拖动示教系统还包括控制器模块，所述的拖动示教选择按钮通过所述的控制器模块连接到非升降轴驱动器和升降轴控制按钮。

较佳地，所述的非升降轴包括摆臂轴、伸缩轴和校正轴。

较佳地，所述的机械手为龙门机械手。

采用本实用新型的机械手拖动示教系统，由于对每个轴均使用廉价的自带编码器的步进电机，对于非升降轴，在拖动示教选择按钮被按压选中时，非升降轴驱动器不再被使能，该非升降轴驱动器连接的步进电机失去控制信号，该非升降轴可自由拖拽；对于升降轴，在机械手的末端合适位置，设置升降轴控制按钮(即上行控制按钮和下行控制按钮)，并通过升降轴控制按钮对步进驱动器输出的转子驱动电流方向进行控制，控制该带自重的升降轴的上下移动，当用户拖动示教时，手指会自然接触到这两个按钮，近似拖动升降轴，再结合编码器记录步进电机的各轴的实时位置，从而实现整体的拖动示教，从而低成本实现了拖动示教，减小了系统的复杂性。

附图说明

图1为本实用新型的机械手拖动示教系统的原理图。