[实用新型]机械手及基于成像传感器控制的多轴记忆机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征是，包括掌部(4)和分别与所述掌部(4)活动连接的第一手指(1)、第二手指(2)以及第三手指(3)，

所述的第一手指(1)包括依次连接且呈长条状的第一节指(11)、第二节指(12)和第三节指(13)，所述的第一节指(11)和第二节指(12)通过之间通过第一凸轮机构连接，所述的第二节指(12)和第三节指(13)之间通过第一舵机控制机构连接，所述的第三节指(13)和所述掌部(4)通过第一转动机构连接；

所述的第二手指(2)包括第四节指、第五节指和第六节指，所述的第四节指和第五节指通过第二凸轮机构连接，所述的第五节指和第六节指通过弹性机构连接，所述的第六节指和所述掌部(4)通过第二转动机构连接；

所述的第三手指(3)包括第七节指和第八节指，所述的第七节指和第八节指通过第二舵机控制机构连接，所述的第八节指和所述的掌部(4)之间通过第三舵机控制机构连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征是，

所述的第一手指(1)设置有三根分别与所述的掌部(4)连接，所述的第二手指(2)和第三手指(3)分别各为一根分别与所述的掌部(4)连接。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征是，

所述的三根第一手指(1)、一根第二手指(2)以及一根第三手指(3)位于掌部(4)的排列与人的食指、小拇指、无名指、中指以及大拇指与手掌的排列相同。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征是，

至少一根第一手指(1)通过第一连杆(109)机构与所述掌部(4)连接，所述的第一连杆(109)机构包括：

设置位于所述第三节指(13)上部的第二竖轴(107)和第三竖轴；

设置于所述掌部(4)与所述掌部(4)转动连接的第一转动轴；

所述的第一转动轴上部套设有四边形的转动件(108)，所述的转动件(108)的两侧分别设置有第一通孔和第二通孔；

两个结构相同的连杆(109)，在连杆(109)的两侧分别设置有第三通孔和第四通孔，所述的两个连杆(109)的第三通孔分别套设于所述第三竖轴和第四竖轴之上，所述的两个连杆(109)的第四通孔分别与所述的第一通孔和第二通孔对应并分别通过第一固定轴和第二固定轴贯穿连接。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征是，

所述的第一凸轮机构包括：

依次啮合的第一齿轮(101)、第二齿轮(102)、第三齿轮(103)以及第四齿轮(104)；

所述的第一齿轮(101)、第二齿轮(102)、第三齿轮(103)以及第四齿轮(104)分别一一对应固定连接有第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴以及第四固定轴；

所述的第一固定轴、第二固定轴、第三固定轴以及第四固定轴分别通过轴承与一第一固定板滚动连接；

所述的第一齿轮(101)和第二齿轮(102)分别通过轴承与一第二固定板滚动连接；

所述的第一齿轮(101)与所述第一节指(11)固定连接，所述的第四固定轴其中一端与所述第一固定板滚动连接，另一端与所述第二节指(12)滚动连接。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征是，

所述的第一舵机控制机构包括第一电机、第一电机输出轴以及套设于所述第一电机输出轴上的第一主动齿轮(106)；

还包括设置位于所述第三节指(13)上的第一固定架(121)、设置于所述第二节指(12)上的第二固定架(131)，所述的第一固定架(121)和第二固定架(131)分别与所述第三节指(13)和第二节指(12)呈凹字型设置，所述的第一固定架(121)置于第二固定架(131)内，所述的第一固定架(121)和第二固定架(131)分别设置有相对应的第一贯穿孔；

第一贯穿轴，贯穿贯穿孔与第二固定架(131)固定连接与第一固定架(121)滚动连接，所述的第一贯穿轴的一侧设置有第一从动齿轮(105)，与所述第一主动齿轮(106)啮合。