[实用新型]一种机器人抓手

说明书

本实用新型提供一种机器人抓手，包括底架、驱动机构和连杆机构，所述驱动机构设在底架中心位置，所述驱动机构两侧底架上对称设有两个相平行的导轨，所述导轨上设有两个配合使用的夹持件，所述夹持件与导轨滑动连接，所述连杆机构设有四个第一连杆和两个第二连杆，所述两个第二连杆的第一端分别与驱动装置对应相连，所述第二连杆的第二端分别与两个第一连杆的第一端通过转轴相连，所述第一连杆的第二端与对应的夹持件相连，所述转轴的第一端和/或第二端设有随动器，所述随动器远离转轴的一端设有与底架相连的滑道座，所述滑道座设有与随动器配合使用的滑槽。本实用新型的有益效果是用一种旋转动力实现两只抓手抓取棒杆类的工件，稳定性高。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化加工技术领域，具体的说是一种机器人抓手。

背景技术

在机器人搬运作业工艺中，要求机器人必须稳定、可靠地抓取工件，而抓手就是机器人进行搬运工件作业的工作机构。在实际的生产作业中，大多数机器人抓手都是通过两个动力装置控制两个抓手，来实现抓取棒杆类的工件，这样机器人抓手的重量较大，从而对机器人的负载要求增加，导致成本增加。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决上述技术的不足，提供了一种机器人抓手，能够只用一种旋转动力就可以实现两只抓手抓取，减轻了机器人末端执行器的重量，减轻了机器人的负载，从而降低了成本。

本实用新型的技术方案是：

一种机器人抓手，包括底架、驱动机构和连杆机构，所述驱动机构设在底架中心位置，所述驱动机构两侧底架上对称设有两个相平行的导轨，所述导轨上设有两个配合使用的夹持件，所述夹持件与导轨滑动连接，所述连杆机构设有四个第一连杆和两个第二连杆，所述两个第二连杆的第一端分别与驱动装置对应相连，所述第二连杆的第二端分别与两个第一连杆的第一端通过转轴相连，所述第一连杆的第二端与对应的夹持件相连，所述转轴的第一端和/或第二端设有随动器，所述随动器远离转轴的一端设有与底架相连的滑道座，所述滑道座设有与随动器配合使用的滑槽，所述随动器通过驱动装置和连杆机构带动随动器在滑槽内沿远离或接近导轨的方向往返运动，所述导轨上的两个夹持件通过随动器和连杆机构改变夹紧松开的工作状态。

所述驱动机构设有旋转块，所述第二连杆为曲臂连杆，所述第二连杆的第一端与旋转块对应相连。

所述驱动机构为电机或旋转气缸的一种，所述电机或旋转气缸的输出轴与旋转块中心相连。

所述夹持件设有滑块、夹持连接块和夹爪，所述滑块与导轨滑动连接，所述夹持连接块为长条形，所述夹持连接块的第一端与滑块相连，所述夹持连接块的第二端与夹爪相连，所述第一连杆的第二端与夹持连接块接近驱动机构的侧面垂直相连。

所述夹爪内表面设有至少两个夹持面，所述相邻夹持面之间成夹角相连。

所述夹持面为圆弧，接近夹爪外侧夹持面的内圆直径大于接近夹爪中心的圆弧的内圆直径。

所述夹持面的内表面设有可微变形的非金属垫块。

所述机器人抓手设有吸盘机构，所述吸盘机构设有吸盘安装板，所述吸盘安装板与底架设有导轨的一个侧面相连，所述吸盘安装板远离底架的外表面均布设有至少两个电磁吸盘。

所述电磁吸盘和对应吸盘安装板之间设有固定块，所述固定块的底面与吸盘安装板的外表面相连，所述固定块顶面与电磁吸盘相连。

所述固定块设有第一固定块和第二固定块，所述第一固定块的纵切面为矩形，所述第二固定块的纵切面为直角三角形，所述第一固定块的底面与吸盘安装板相连，所述第一固定块的顶面与第二固定块的一个直角边相连，所述第二固定块的斜边与电磁吸盘相连。

本实用新型的有益效果是：只用一种旋转动力就可以实现两只抓手抓取，减轻了机器人末端执行器的重量，减轻了机器人的负载，从而降低了成本；能够同时抓取棒杆类的工件和轮盘类工件，稳定性高。