[实用新型]一种自适应高精度智能避障物料运载小车

说明书

一种自适应高精度智能避障物料运载小车，包括车子底盘和驱动装置，所述驱动装置安装在车子底盘的底部，所述小车还包括货桶安置板、货桶、用于拨正货物的货物拨正装置、六自由度机械手、超声波测距装置、用于检测工作环境地面的导向黑线的灰度传感器，所述六自由度机械手安装在车子底盘的前部上，所述货桶安置板固定安装在车子底盘的后部上，所述货物拨正装置安装在货桶安置板上，所述超声波测距装置安装在车子底盘的前端上，所述灰度传感器安装在车子底盘的底部，所述货桶位于货物拨正装置的下方且固定在货桶安置板上。本实用新型提供了一种智能化程度、效率高、准确性高，且对复杂路况具有高度适应性的自适应高精度智能避障物料运载小车。

技术领域

本实用新型涉及一种自适应高精度智能避障物料运载小车。

背景技术

目前货物运输主要以人工搬运或者由工作人员驾驶运输机械来完成货物运输，人工搬运货物相比于机械化运输存在着速度慢、效率低、成本高等不足之处，近年来，随着人力成本的不断增加，由机器化生产代替人力劳动，已成为必然的趋势。因此，设计一款对路面具有高度适应性的高精度全自动智能物流小车成了必然的趋势。

目前现有的运输机器，多为单一路径运输或人为辅助运输，其对路况的适应性较差。

发明内容

为了克服现有货物运输存在效率较低、劳动成本较高的缺陷，本实用新型提供了一种智能化程度、效率高、准确性高，且对复杂路况具有高度适应性的自适应高精度智能避障物料运载小车。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自适应高精度智能避障物料运载小车，包括车子底盘和驱动装置，所述驱动装置安装在车子底盘的底部，所述驱动装置包括两个前轮和两个后轮，所述小车还包括货桶安置板、货桶、用于拨正货物的货物拨正装置、六自由度机械手、超声波测距装置、用于检测工作环境地面的导向黑线的灰度传感器，所述六自由度机械手安装在车子底盘的前部上，所述货桶安置板固定安装在车子底盘的后部上，所述货物拨正装置安装在货桶安置板上，所述超声波测距装置安装在车子底盘的前端上，所述灰度传感器安装在车子底盘的底部，所述货桶位于货物拨正装置的下方且固定在货桶安置板上；

所述货物拨正装置包括步进电机、丝杆、法兰和拨正板，所述拨正板底部的左右两侧分别固定有所述法兰，每个法兰上套装有丝杆，每个丝杆的上端穿过拨正板，每个丝杆的下端连接一个步进电机，所述步进电机安装在货桶安置板的底部上；所述拨正板上设有圆孔，所述拨正板上的圆孔与货桶一一对应且拨正板上的圆孔直径大于货桶的上端外径。

进一步，所述驱动装置还包括四个直流电机，每个前轮和每个后轮均通过联轴器安装在相应的直流电机上，所述直流电机通过电机座安装在车子底盘上；两个前轮均为全向轮，两个后轮均为橡胶轮。

再进一步，所述货桶呈上大下小的喇叭形。

再进一步，所述货桶设置五个，所述拨正板上的圆孔也设置五个，每个货桶与每个拨正板上的圆孔一一对应。

更进一步，所述六自由度机械手包括机械爪、六个270度舵机、机械臂云盘和双通铜柱；自上而下五个270度舵机分别固定于相应的舵机架上，机械爪与最顶端的270度舵机通过舵机十字盘相连，最下端的270度舵机安装在机械臂云盘上，所述机械臂云盘与双通铜柱上端通过螺栓固定,双通铜柱下端与车子底盘相连接固定，所述270度舵机与单片机连接。

所述直流电机、超声波测距装置、灰度传感器均与单片机串口相连。

本实用新型的有益效果主要表现在：

1)采用四个由单片机独立控制的可调速电机驱动，增加了速度调节的灵活度和上坡的驱动力，精准控制，提高小车对复杂路况的适应性，四个直流电机相对独立装配简便；