[实用新型]一种面向下肢康复机器人悬吊系统的柔性安全限位机构

说明书

本实用新型提供了一种面向下肢康复机器人悬吊系统的柔性安全限位机构，包括减震块和限位传感器，所述的减震块和限位传感器通过支撑机构安装在滑块沿光轴上下运动的两端极限位置；限位传感器监测滑块与支撑机构的距离，当距离达到设定的最小安全距离时限位传感器触发限位信号，动力源接收到限位信号后保持动力，使滑块保持在当前位置；若滑块继续运动则与减震块接触，减震块阻挡滑块继续运行。本实用新型采用机械限位和电子限位结合的方式完成滑块限位功能，能够减少滑块磨损，延长滑块寿命，降低滑块与限位机构的碰撞声音。

技术领域

本发明涉及康复医疗机器人技术领域，具体为一种柔性安全限位机构。

背景技术

下肢康复治疗智能医疗机器人包括下肢康复机构、后背悬浮机构以及人体悬吊机构三部分。其中人体悬吊机构包括以下功能：将患者垂直吊起进行下肢外骨骼穿戴；对患者进行减重，通过悬吊配重减少患者承受的身体重量。其中患者减重操作持续于整个康复过程。

患者在康复训练过程中，悬吊系统需要始终和患者的体重保持力的平衡。由于患者自身控制性差，当患者单脚支撑、双脚支撑以及双脚离地时身体给悬吊系统的拉力不一致，所以如何动态的适配患者体重，使患者不至于被悬吊系统吊的过高或者由于患者体重过大将悬吊系统吊起而自己摔倒是悬吊系统必须解决的安全问题。

传统限位一般采用动力限位，对动力源的输出进行限制，保证动力源在合理的输出范围，不至于动力过大将患者完全吊起或者动力过小使患者摔倒。如何在机械机构和机电控制端进一步提供患者安全措施是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种面向下肢康复机器人悬吊系统的柔性安全限位机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

所述的面向下肢康复机器人悬吊系统包括下支撑板、光轴、立柱、直线轴承、滑块、上支撑板、吊板、定滑轮、减重绳索和动力源；立柱下端通过下支撑板固定安装，立柱上端固连上支撑板和吊板；所述的上支撑板和下支撑板之间安装至少一根光轴；所述的滑块套接在光轴上，被动力源驱动沿光轴上下运动；所述的减重绳索一端固连滑块，另一端穿过上支撑板，通过吊板上安装的定滑轮改变方向后连接在患者身上；

所述的柔性安全限位机构包括减震块和限位传感器，所述的减震块和限位传感器通过支撑机构安装在滑块沿光轴上下运动的两端极限位置；限位传感器监测滑块与支撑机构的距离，当距离达到设定的最小安全距离时限位传感器触发限位信号，动力源接收到限位信号后保持动力，使滑块保持在当前位置；若滑块继续运动则与减震块接触，减震块阻挡滑块继续运行。

所述的光轴穿过支撑机构上的通孔，所述的减震块安装在支撑机构朝向滑块一侧。

本发明的有益效果是：采用机械限位和电子限位结合的方式完成滑块限位功能。相对于现有技术而言，本发明在刚性限位机构基础上增加减重块和限位传感器。其中减震块使得滑块与限位机构柔性接触，减少由于滑块与限位装置的刚性碰撞造成滑块磨损，减少滑块与限位机构的碰撞声音，延长滑块寿命。刚性限位机构上增加的限位传感器能够更早的判断滑块是否已经接近限位装置，提前停止动力输出，使得滑块保持在安全位置。

附图说明

图1是本发明的结构示意图

图中，1-下支撑板，2-导向轴支架，3-光轴，4-立柱，5-直线轴承，6-限位支撑，7-减震块，8-滑块，9-上支撑板，10-吊板，11-定滑轮A，12-定滑轮B，13-绳索，14-动力源，15-限位传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，本发明包括但不仅限于下述实施例。