[实用新型]一种用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置

权利要求书

1.一种用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置，所述装置位于两台压力机之间，其特征在于：包括工业机器人(6)及控制单元(7)、辅助七轴(1)、支撑横梁(2)、旋转装置(3)、分离装置(4)、吸附装置(5)和板形零件(8)，所述板形零件(8)为经过机械/伺服压力机冲压之后的初加工件；

所述工业机器人(6)为四轴或者六轴铰接式机器人，安装在机器人底座上，用于支撑并带动辅助七轴(1)将板形零件(8)由上序工位搬运至下序工位；

所述控制单元(7)用于控制工业机器人(6)各轴的摆动参数、以及分离装置(4)和旋转装置(3)的运动；

所述辅助七轴(1)安装在工业机器人(6)的腕部，承载支撑横梁(2)、旋转装置(3)、分离装置(4)和吸附装置(5)，辅助工业机器人(6)将板形零件由上序工位搬运至下序工位；

所述支撑横梁(2)装载于辅助七轴(1)上、并可在辅助七轴(1)上运动，支撑旋转装置(3)、分离装置(4)和吸附装置(5)，实现端拾器的自动化更换；

所述旋转装置(3)装载于支撑横梁(2)内部，带动分离装置(4)和吸附装置(5)以设定的角度在上序工位抓取板形零件(8)和在下序工位放置板形零件(8)；

所述吸附装置(5)装载于支撑横梁(2)上，两吸附装置(5)通过旋转装置(3)或分离装置(4)相对于彼此进行旋转或移动，同时借助辅助七轴(1)的直线运动，将板形零件(8)送入下序工位；

所述分离装置(4)装配在吸附装置(5)的端拾器横梁(54)上，使两个或两组板形零件(8)的中心距发生改变。

2.根据权利要求1所述的用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置，其特征在于：所述辅助七轴(1)包括伺服电机(11)、传动系统(12)、辅助七轴横梁(13)和辅助七轴导向装置(14)，辅助七轴(1)通过连接装置固定于工业机器人(6)的腕部，辅助七轴(1)相对于工业机器人(6)的腕部沿辅助七轴运动方向(a)运动。

3.根据权利要求1所述的用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置，其特征在于：所述支撑横梁(2)通过支撑横梁连接装置(21)固定于辅助七轴(1)上，支撑横梁(2)在伺服电机(11)驱动下在辅助七轴(1)上沿支撑横梁运动方向(b)运动。

4.根据权利要求1所述的用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置，其特征在于：所述旋转装置(3)装配与支撑横梁(2)内部或外侧，包括旋转电机(31)和传动装置(32)，旋转电机(31)驱动吸附装置(5)相对于两板形零件(8)中心轴线沿旋转方向(c)相对旋转。

5.根据权利要求1所述的用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置，其特征在于：所述吸附装置(5)包括端拾器横杆(51)、端拾器吸盘(52)、端拾器横梁连接装置(53)和端拾器横梁(54)，吸附装置(5)通过端拾器横梁连接装置(53)固定于支撑横梁(2)上。

6.根据权利要求1所述的用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置，其特征在于：所述分离装置(4)安装在端拾器横梁(54)内部或者侧面，包括分离导向装置(41)、锁定装置(42)和驱动装置，锁定装置(42)位于分离装置(4)的行程位置；所述驱动装置驱动端拾器横杆(51)和端拾器吸盘(52)带动板形零件(8)在端拾器横梁(54)上沿分离方向(d)移动。

7.根据权利要求6所述的用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置，其特征在于：所述驱动装置为气动驱动，所述气动驱动包括气缸(43)及传动杆(44)。

8.根据权利要求6所述的用于机器人末端端拾器自动旋转和分离的装置，其特征在于：所述驱动装置为电动驱动，所述电动驱动包括分离电机(45)及传动丝杆(46)。