[实用新型]用于海上风电运维的作业船

权利要求书

1.一种用于海上风电运维的作业船(100)，其特征在于，所述用于海上风电运维的作业船(100)包括：

船体(10)；

多自由度并联机器人(11)，所述多自由度并联机器人(11)包括上平台(111，211，311，411)、下平台(113，213，313，413)以及连接在所述上平台(111，211，311，411)和所述下平台(113，213，313，413)之间的至少三个伺服缸(112，212，312，412)，所述下平台(113，213，313，413)固定在所述船体(10)上；

托盘(12)，所述托盘(12)设置在所述上平台(111，211，311，411)上并能够相对于所述上平台(111，211，311，411)在水平方向上枢转；

扶梯(13)，所述扶梯(13)的下端设置在所述托盘(12)上；

传感器，所述传感器设置在所述多自由度并联机器人(11)上，用于检测所述伺服缸的伸缩运动位移量以及检测所述船体(10)的横摇量、纵摇量和升沉量；以及

运动控制器，所述运动控制器从所述传感器接收感测信号，并根据所述船体(10)的横摇量、纵摇量和升沉量控制所述伺服缸的伸缩运动。

2.根据权利要求1所述的用于海上风电运维的作业船，其特征在于，所述托盘(12)通过旋转轴(121)连接到所述上平台(111)并围绕所述旋转轴(121)相对于所述上平台(111)在水平方向上枢转。

3.根据权利要求1所述的用于海上风电运维的作业船，其特征在于，所述多自由度并联机器人(11)的所述至少三个伺服缸(112)中的每一个伺服缸的两端分别通过球铰(114)或者虎克铰连接到所述上平台(111)和所述下平台(113)。

4.根据权利要求3所述的用于海上风电运维的作业船，其特征在于，所述至少三个伺服缸(112)的数量为三个、四个、五个或六个。

5.根据权利要求1所述的用于海上风电运维的作业船，其特征在于，所述传感器包括：多个线位移传感器(115)，所述多个线位移传感器(115)设置在每一个伺服缸(112)上并用于测量对应的伺服缸(112)的伸缩运动位移量；以及至少一个姿态传感器(116)，所述至少一个姿态传感器(116)设置在所述下平台(113)上并用于检测所述船体(10)的横摇量、纵摇量和升沉量，所述运动控制器(117)设置在所述下平台(113)上并连接到所述至少一个姿态传感器(116)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于海上风电运维的作业船，其特征在于，所述扶梯(13)为伸缩式扶梯。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的用于海上风电运维的作业船，其特征在于，在所述扶梯(13)上设置有力量检测装置，当所述力量检测装置的检测结果超过设定阈值时，所述力量检测装置发出警报。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的用于海上风电运维的作业船，其特征在于，所述多自由度并联机器人(11)通过电动方式或液压方式被驱动。

9.根据权利要求1所述的用于海上风电运维的作业船，其特征在于，所述至少三个伺服缸包括六个伺服缸(212)，所述六个伺服缸的上端分别通过球铰(214)或者虎克铰连接到所述上平台(211)的不同的六个铰接支点，所述六个伺服缸(212)的下端分别通过球铰(214)连接到所述下平台(213)的不同的六个铰接支点。

10.根据权利要求1所述的用于海上风电运维的作业船，其特征在于，所述至少三个伺服缸包括六个伺服缸(312)，所述六个伺服缸(312)的上端两个为一组通过三个球铰(314)连接到所述上平台(311)的三个铰接支点，所述六个伺服缸(312)的下端两个为一组通过三个球铰(314)连接到所述下平台(313)的三个铰接支点，且连接到同一个球铰的两个伺服缸的另一端连接到不同的球铰。