[实用新型]轮式机械腿及其六足机器人

权利要求书

1.一种轮式机械腿，其特征在于，包括：第一臂杆，与所述第一臂杆的一端固定连接、用于驱动所述第一臂杆转动的第一驱动部件，以及与所述第一臂杆的另一端可转动连接的第二臂杆，所述第二臂杆的其中一端与所述第一臂杆可转动连接，另一端固定连接一用于滚动行走的轮胎组件，所述第二臂杆的中间部位可转动连接一用于推动所述第二臂杆绕所述第一臂杆转动的摇杆，所述摇杆的一端与所述第二臂杆的中间部位可转动连接，另一端可转动连接于一转盘的边缘，所述转盘的中心固定连接一用于驱动所述转盘转动的第二驱动部件，所述轮胎组件包括轮胎及用于驱动所述轮胎转动的第三驱动部件，所述第三驱动部件的一端与所述第二臂杆固定连接，另一端与所述轮胎固定连接，所述第一臂杆、第二臂杆、转盘及轮胎的转动平面互相平行。

2.根据权利要求1所述的轮式机械腿，其特征在于，所述第二臂杆为沿竖直方向延展的扁平状，所述摇杆和第一臂杆分别设置在所述第二臂杆的左右两侧。

3.根据权利要求2所述的轮式机械腿，其特征在于，所述第一驱动部件、第二驱动部件以及第三驱动部件都为电机。

4.根据权利要求3所述的轮式机械腿，其特征在于，第一驱动部件与所述第二驱动部件同轴设置，且所述第一驱动部件与所述第二驱动部件头尾相对。

5.根据权利要求4所述的轮式机械腿，其特征在于，所述摇杆上设置有可使所述摇杆转动时绕过所述第一驱动装置的弯折部。

6.根据权利要求5所述的轮式机械腿，其特征在于，所述摇杆与所述转盘的连接点的到所述转盘中心的距离，等于所述摇杆与所述第二臂杆的连接点到所述第一臂杆与所述第二臂杆的连接点之间的距离。

7.根据权利要求6所述的轮式机械腿，其特征在于，所述第一臂杆与第一驱动部件和第二臂杆的两个连接点的距离，等于摇杆与转盘和第二臂杆的两个连接点的距离。

8.根据权利要求7所述的轮式机械腿，其特征在于，所述第三驱动部件的轴线与所述第一驱动部件和所述第二驱动部件的轴线平行。

9.一种六足机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的轮式机械腿，还包括箱体式机架，所述箱体式机架两侧对应的设置三组轮式机械腿。

10.根据权利要求9所述的六足机器人，其特征在于，所述第一驱动部件水平固定于所述箱体式机架侧面，所述第一臂杆在所述箱体式机架的外部与所述第一驱动部件连接，所述第二驱动部件水平固定于所述箱体式机架底部内侧，所述转盘竖直连接在所述第二驱动部件上，所述摇杆穿过所述箱体式机架底部与所述转盘连接，所述箱体式机架底部设置有利于所述摇杆转动的贯通孔。