[实用新型]一种高平稳性行走箱体的摇臂式悬架机构

说明书

本实用新型涉及行走机械机体的一种悬架结构，一种高平稳性行走箱体的摇臂式悬架机构，位于行走箱体的两侧各配置支撑平衡架；由外摇臂(11)和内摇臂(2)间隔配置构成，在两摇臂之间夹持一对可转动的支腿(4)，配置的电动推杆(9)两端分别对称配置角平分支架(7)，角平分支架(7)上支点转动连接在电动推杆(9)的一端及减震器(3)的上端，角平分支架(7)下支点固定连接相互啮合的一对角平分齿轮(13)，减震器(3)的下端转动连接在支腿(4)上。本实用新型“随着地面的形状变化，一对支腿的下端在电动推杆的中央垂线两侧有对称或不对称的转动”，“随着电动推杆的伸缩，两侧角平分支架的上支点在电动推杆的中央垂线两侧有始终对称的移动”使得附有行走箱体自身始终不偏移，确保有较高行走稳定性。

技术领域

本实用新型涉及支撑、安装机器人及类似行走机械机体的一种悬架结构，尤其是一种行走在高低不平地面的一种悬架结构。

背景技术

本实用新型是在研究一种具有复合移动机构的移动机器人时根据实际要求而提出的。这种机器人具有平衡摇臂悬架和步履复合行走装置，它具有较强的复杂环境姿态调控能力和地形适应能力。行走系统采用平衡摇臂底盘和四个关节履带摆臂的配置方案，通过对关节履带四个摆臂的协调控制使其具有较强的越障能力。这种移动机器人悬架要求具有一定的减震功能，同时四条摆臂可以自由调节姿态。

经过对现有技术文献检索发现：

中国实用新型专利号：201520666955.0，名称：变形履带悬架及具有其的机器人移动平台。该实用新型涉及的悬架结构复杂，由中间联接架、变形履带单元、变形驱动组件等组成，通过连杆的运动带动履带轮转动，同时调节离地间隙。但是，该技术结构较为复杂，且无法在平衡摇臂结构的底盘上使用，而且也没有较好的减震效果。

实用新型内容

本实用新型目的在于克服现有技术的不足，提供一种可实现减震和保持平衡的摇臂悬架机构，实现衰减地面传来的振动和主动调节离地间隙的功能。

本实用新型的目的由以下技术方案实现。

一种高平稳性行走箱体的摇臂式悬架机构，

设行走箱体的前方指向X，左右向为Y,向上为Z向，其特征在于：

位于行走箱体的两侧各配置支撑平衡架；

所述支撑平衡架由与XZ面平行板状的外摇臂和内摇臂间隔配置构成，在两所述摇臂之间夹持一对呈八字状斜向下的支腿，支腿的上端经Y向的一对支腿旋转轴转动固定在所述内、外摇臂上；

在两摇臂之间的上方平行X轴配置电动推杆，在电动推杆的两端分别对称配置有Z向上、下两支点的角平分支架，角平分支架的上支点转动连接在电动推杆的一端及筒状的减震器的上端，角平分支架的下支点固定连接角平分齿轮，并列配置的一对角平分齿轮相互啮合，由角平分齿轮轴转动装配在内、外摇臂上；

减震器的下端转动连接在支腿的中上部位置；

随着电动推杆的伸缩，两侧两个角平分支架的上支点在电动推杆的中央垂线两侧有始终对称的移动；

随着地面的形状变化，一对支腿的下端在电动推杆的中央垂线两侧有对称或不对称的转动；

所述内摇臂沿X向后方伸出杆状臂，左、右两根内摇臂的杆状臂端部分别铰接竖直的竖拉杆，左、右两根竖拉杆的下端由一根Y向的平衡臂铰接相连接，平衡臂的中央位置为一行走箱体的铰接固定点；

两个所述支撑平衡架的内摇臂中央部位，由Y向的驱动桥壳两端经回转支承可绕驱动桥壳转动连接；

在所述驱动桥壳上两侧位置设置两个行走箱体的固定点。