[实用新型]一种连杆机构及机器人有效
申请号: | 201721648374.X | 申请日: | 2017-11-30 |
公开(公告)号: | CN207942417U | 公开(公告)日: | 2018-10-09 |
发明(设计)人: | 熊友军;吴晓鹏;刘乐锋 | 申请(专利权)人: | 深圳市优必选科技有限公司 |
主分类号: | B25J17/02 | 分类号: | B25J17/02;B25J9/02 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 张全文 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 身体胸部 手臂组件 主动旋转 从动旋转 连杆机构 舵机 转动 转动连接 输出轴 肘关节 机器人 手臂 机器人技术领域 输出轴同轴 输出轴转动 肩部关节 前后运动 支点位置 抬手 | ||
本实用新型适用于机器人技术领域,提供了一种连杆机构及机器人,所述连杆机构包括用于机器人的身体胸部组件、固定安装在所述身体胸部组件上的舵机组件、一端与所述舵机组件的输出轴同轴设置且固定连接的主动旋转连杆、与所述主动旋转连杆的另一端转动连接的手臂组件,以及一端固定安装在所述身体胸部组件上且另一端与所述手臂组件转动连接的从动旋转连杆。当舵机组件的输出轴转动时,主动旋转连杆随输出轴一起转动,主动旋转连杆远离输出轴的一端围绕手臂组件运动,此时从动旋转连杆一起转动,支点位置不变,从动旋转连杆远离身体胸部组件的一端带动手臂组件进行转动,从而实现了手臂肘关节随肩部关节前后运动,手臂肘关节抬手相关运动。
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域,特别涉及一种连杆机构及机器人。
背景技术
现有技术中,机器人的肩膀和肘关节的摆动需要两个舵机来分别驱动,从而实现两个自由度。但是,采用两个舵机来实现肩膀和肘关节的摆动,其成本高且装配工艺复杂。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种连杆机构,旨在解决现有技术中的机器人因采用两个舵机分别驱动肩关节和肘关节摆动而导致成本高、装配工艺复杂的技术问题。
本实用新型是这样实现的,一种连杆机构,包括用于机器人的身体胸部组件、固定安装在所述身体胸部组件上的舵机组件、一端与所述舵机组件的输出轴同轴设置且固定连接的主动旋转连杆、与所述主动旋转连杆的另一端转动连接的手臂组件,以及一端固定安装在所述身体胸部组件上且另一端与所述手臂组件转动连接的从动旋转连杆。
进一步地,所述身体胸部组件包括身体前胸骨架和身体后胸骨架,所述舵机组件通过所述身体前胸骨架和身体后胸骨架进行固定,所述从动旋转连杆远离所述手臂组件的一端通过所述身体前胸骨架和身体后胸骨架进行固定。
进一步地,所述从动旋转连杆远离所述手臂组件的一端套设有轴承,且所述轴承通过第一固定件与所述从动旋转连杆进行轴向固定。
进一步地,所述从动旋转连杆远离所述手臂组件的一端设有凸起,所述轴承套设在所述凸起上,所述凸起内开设有紧固孔,所述第一固定件的一端抵接在所述轴承的端面上且另一端固定在所述紧固孔内。
进一步地,所述手臂组件包括相互固定连接的手臂前骨架和手臂后骨架,以及固定连接在所述手臂前骨架和手臂后骨架之间的手,所述主动旋转连杆远离所述舵机组件的一端与所述手臂前骨架转动连接,所述从动旋转连杆远离所述身体胸部组件的一端与所述手臂后骨架转动连接。
进一步地,所述手臂前骨架和手臂后骨架的内侧分别设置有第一安装柱和第二安装柱,所述主动旋转连杆通过第二固定件与所述第一安装柱铰接,所述从动旋转连杆套设在所述第二安装柱上。
进一步地,所述第一安装柱内开设有安装孔,所述第二固定件的一端穿过所述主动旋转连杆后固定在所述安装孔内。
进一步地,所述手臂前骨架和手臂后骨架通过第三固定件固定连接在一起。
进一步地,所述连杆机构还包括固定连接在所述主动旋转连杆上的胳膊骨架前壳和胳膊骨架后壳。
本实用新型的另一目的在于提供一种机器人,包括如上述所述的连杆机构。
实施本实用新型的一种连杆机构及机器人,具有以下有益效果:其通过在舵机组件的输出轴上固定连接主动旋转连杆,主动旋转连杆远离输出轴的一端与手臂组件转动连接,在身体胸部组件上固定安装有从动旋转连杆,从动旋转连杆远离身体胸部组件的一端与手臂组件转动连接,当舵机组件的输出轴转动时,主动旋转连杆随输出轴一起转动,主动旋转连杆远离输出轴的一端围绕手臂组件运动,此时从动旋转连杆一起转动,支点位置不变,从动旋转连杆远离身体胸部组件的一端带动手臂组件进行转动,从而实现了手臂肘关节随肩部关节前后运动,手臂肘关节抬手相关运动;本实用新型采用一个舵机并通过空间连杆机构,实现了两个自由度的运动,其结构简单、成本低且装配方便。
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