[实用新型]一种具有双目视觉的装配机械手

权利要求书

1.一种具有双目视觉的装配机械手，其特征在于，包括基座、机械手、双目视觉传感器、控制系统，所述基座包括固定底座(1)、第一转台(2)、第二转台(3)，所述第一转台(2)设置在所述固定底座(1)上部，所述第二转台(3)设置在所述第一转台(2)的中部，所述第一转台(2)的中前部设置有固定夹具(9)，所述机械手通过转轴(4)与所述第二转台(3)进行连接，所述双目视觉传感器通过固定夹具(9)固定在所述第一转台(2)，所述控制系统设置在所述固定底座(1)内，所述控制系统分别与所述第一转台(2)、所述第二转台(3)、所述机械手、所述双目视觉传感器进行电连接。

2.根据权利要求1所述的具有双目视觉的装配机械手，其特征在于，所述机械手包括第一机械臂(5)、第二机械臂(6)，所述第一机械臂(5)与所述第二机械臂(6)通过关节(7)进行连接，所述第二机械臂(6)前端固定有装配工具(8)。

3.根据权利要求1所述的具有双目视觉的装配机械手，其特征在于，所述双目视觉传感器包括安装支架(10)、摄像装置支架(11)、摄像装置(13)，所述安装支架(10)对称装有两个位置可调的摄像装置支架(11)，所述摄像装置支架(11)上装有摄像装置(13)。

4.根据权利要求3所述的具有双目视觉的装配机械手，其特征在于，所述安装支架(10)对称地设置有两个运动槽(101)，所述摄像装置支架(11)通过运动轴(12)设置在其对应的所述运动槽(101)内。

5.根据权利要求4所述的具有双目视觉的装配机械手，其特征在于，所述运动轴(12)内设有电机。

6.根据权利要求5所述的具有双目视觉的装配机械手，其特征在于，所述电机与所述控制系统电连接。

7.根据权利要求3所述的具有双目视觉的装配机械手，其特征在于，所述双目视觉传感器还包括减光滤光装置(14)，所述减光滤光装置(14)设置在所述摄像装置支架(11)上。

8.根据权利要求7所述的具有双目视觉的装配机械手，其特征在于，所述减光滤光装置(14)包括减光镜片(143)、滤光镜片(142)、镜片支架(141)和滑杆(144)，所述减光镜片(143)和所述滤光镜片(142)重叠设置在所述镜片支架(141)上，所述镜片支架(141)通过滑杆(144)设置在所述摄像装置支架(11)上。

9.根据权利要求8所述的具有双目视觉的装配机械手，其特征在于，所述摄像装置支架(11)内设置有微型电机，所述滑杆(144)与所述微型电机的轴连接。

10.根据权利要求9所述的具有双目视觉的装配机械手，其特征在于，所述微型电机与所述控制系统电连接。