[实用新型]用于360度环形货仓的机器人夹具摆臂式外轴结构

说明书

本实用新型公开了用于360度环形货仓的机器人夹具摆臂式外轴结构，包括机器人本体，所述机器人本体的工作臂通过机器人法兰与回转臂的一端连接，回转臂的另一端设有一齿轮箱，齿轮箱的动力输入端与电机的输出轴连接，齿轮箱的动力输出轴与周转箱夹具连接，周转箱夹具在动力输出轴的驱动下转动，周转箱夹具的两侧形成对称分布的夹臂。通过增加机器人夹具外轴（第七轴）回转臂，加大机器人夹具在垂直方向的工作域，增加Miniload的缓存量从而提升Miniload的缓存能力，降低Miniload成本，提高Miniload的性价比。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其是用于360度环形货仓的机器人夹具摆臂式外轴结构，特别涉及其机械连接结构。

背景技术

现有Miniload（机器人360度回转环形缓存货仓）机器人夹具一般固定在机器人第六轴法兰上，限于机器人手臂的长度和工作范围，现有结构未能充分利用货仓上部空间，Miniload的缓存效能有待提高。

现有Minilod的结构：包括机器人，机器人底座，机器人夹具，环形缓存货架及缓存单元。

机器人的工作范围直接影响货仓的直径和货仓的高度，即影响到存储单元的数量。机器人的工作范围小，货仓的缓存能力底；机器人的工作范围大，货仓的缓存能力提高，但是机器人的采购成本也大幅提高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于360度环形货仓的机器人夹具摆臂式外轴结构，旨在提高环形货仓的缓存能力，增加货仓的缓存单元，降低Miniload缓存货舱的综合成本。克服了现有技术中存在的缺点和不足。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为：用于360度环形货仓的机器人夹具摆臂式外轴结构，包括机器人本体，所述机器人本体的工作臂通过机器人法兰与回转臂的一端连接，回转臂的另一端设有一齿轮箱，齿轮箱的动力输入端与电机的输出轴连接，齿轮箱的动力输出轴与周转箱夹具连接，周转箱夹具在动力输出轴的驱动下转动，周转箱夹具的两侧形成对称分布的夹臂。

本实用新型公开了用于360度环形货仓的机器人夹具摆臂式外轴结构，通过增加机器人夹具外轴（第七轴）回转臂，加大机器人夹具在垂直方向的工作域，增加Miniload的缓存量从而提升Miniload的缓存能力，降低Miniload成本，提高Miniload的性价比。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型第一工作状态图。

图3为本实用新型第二工作状态图。

图4为本实用新型工作状态俯视图。

其中：

1、机器人本体；

2、工作臂；

3、机器人法兰；

4、回转臂；

5、齿轮箱；

6、电机；

7、周转箱夹具；

8、夹臂；

9、第六轴；

10、周转箱；

11、立柱；

12、托板；

13、机器人底座。

具体实施方式

下面参照附图，对本实用新型进一步进行描述。