[实用新型]具有执行机构的智能移动设备

权利要求书

1.具有执行机构的智能移动设备，其特征在于：包括移动平台（1）、并联承载装置（3）和机械手（2）；在移动平台（1）上设有并联承载装置（3）；在并联承载装置（3）上设有机械手（2）；移动平台（1）由一个矩形顶板与两个侧板构成；在每个侧板的内侧、长度方向的端部均设有轮胎；在移动平台（1）的侧面设有轮履变换机构（13）。

2.根据权利要求1所述的具有执行机构的智能移动设备，其特征在于：轮履变换机构（13）还包括主动轮（131）、从动轮（132）、减振缓冲弹簧（133）和液压缸（135）；其中，在每个侧板的外侧均设有主动轮（131）和从动轮（132）；

主动轮（131）与相邻的侧壁固定连接；在侧板的外侧设置有减振缓冲弹簧（133）；位于同一个侧板上主动轮（131）和从动轮（132）均与一条履带（134）啮合，工作时通过主动轮（131）驱动，从而带动从动轮（132）运转，实现移动平台（1）的履带式运动。

3.根据权利要求1所述的具有执行机构的智能移动设备，其特征在于：并联承载装置（3）包括并联承载装置的上平台（31）、并联承载装置的下平台（32）、并联承载装置的驱动元件（33）、移动导轨（34）、传动螺母（35）、刚度支撑杆（36）；其中，在下平台（32）的底部设置有移动导轨（34）和传动螺母（35）；在下平台（32）的顶部设置有3个以上的并联承载装置的驱动元件（33）；并联承载装置的驱动元件（33）的顶部均与上平台（31）的底面相连接；在下平台（32）与上平台（31）之间设有刚度支撑杆（36）。

4.根据权利要求3所述的具有执行机构的智能移动设备，其特征在于：上平台（31）的中部为网状辐射盘面，在网状辐射盘面的中心设置有回转安装座（313），在回转安装座（313）上设置有回转支撑（3131）和圆柱齿轮（3132）；回转支撑（3131）的内齿与圆柱齿轮（3132）的外齿啮合，圆柱齿轮（3132）带动回转支撑（3131）实现转动。

5.根据权利要求4所述的具有执行机构的智能移动设备，其特征在于：在上平台（31）的底面设置有加强筋板（312）、球铰安装座（311）和支撑架（37）；加强筋板（312）和球铰安装座（311）均为3个以上，且对称分布在上平台（31）的底面，支撑架（37）固定在上平台（31）的底面的中心位置。

6.根据权利要求5所述的具有执行机构的智能移动设备，其特征在于：通过连接铰二（362）将支撑架（37）的底部与刚度支撑杆（36）相连接；通过连接铰一（361）将下平台（32）的顶面与刚度支撑杆（36）相连接。