[实用新型]无人机电动起落架收放控制器

权利要求书

1.一种无人机电动起落架收放控制器，包括：安装于机箱结构件箱体中的主控CPU组合模块、备控CPU组合模块、主控驱动组合模块、备控驱动组合模块、主备切换模块、电源组合模块和母板组合模块，其特征在于：电源组合模块安装于机箱结构件的底板组合模块体上，为主控CPU组合模块、备控CPU组合模块、主控驱动组合模块、备控驱动组合模块、主备切换模块、电源组合模块和母板组合模块提供电源，主控CPU组合模块相连备控CPU组合模块，分别通过正转反转、输出使能、启动设置1、电机调速、电流采样、硬件关断控制线对应连接主控驱动组合模块、备控驱动组合模块，并通过驱动主备切换信号线和电机驱动控制线连接主备切换模块，主备切换模块通过电机驱动信号线连接起落架电机单元，集成了电流检测电路、过流保护电路、逐周期限流电路、功率泄放电路的3个起落架电机驱动电路集成在一张印制板上；电源组合模块、主控CPU组合模块、备控CPU组合模块、主控驱动组合模块、备控驱动组合模块和主备切换模块采用相同的连接器和定位锁实现防差错，通过电连接器与母板相连接，并通过前面板组合模块固定在机箱的箱体内。

2.如权利要求1所述的无人机电动起落架收放控制器，其特征在于：主控CPU组合模块接收起落架的收放命令、处理各种传感器信号、控制器状态信号的反馈，控制逻辑的处理和发送电机控制命令；主控驱动组合模块、备控驱动组合模块接收主控CPU组合模块、备控CPU组合模块电机控制命令及电机霍尔传感器信号，通过驱动主备切换信号线向主备切换模块发送驱动主备切换信号进行电子换相。

3.如权利要求1所述的无人机电动起落架收放控制器，其特征在于：主控CPU组合模块、备控CPU组合模块、主控驱动组合模块均采用双余度设计，形成电路余度，采用RS422总线及DO两种方式通信与飞控机进行通信，形成通信余度。

4.如权利要求1所述的无人机电动起落架收放控制器，其特征在于：母板组合模块为无源母板，安装于机箱结构件的底板组合模块，母板与其它组合模块间的连接通过直插式连接器实现，母板组合模块的功能是提供各电子组合间信号的电气通道，用于各个组合模块之间的信号传输。

5.如权利要求1所述的无人机电动起落架收放控制器，其特征在于：主控CPU组合模块、备控CPU组合模块包括：时钟电路、主/备切换电路、RS422总线通信电路、模拟量采集电路、电子抹除式可复写只读存储器EEPROM、电机控制接口、飞控机接口、硬件看门狗、电平转换、数字信号处理器DSP以及复杂可编程逻辑器件CPLD，其中，时钟电路主要为系统提供时基；主/备切换电路驱动控制主/备切换的继电器；RS422总线通信电路通过串口加载以及与飞控机和地面维护设备进行通信；模拟量采集电路对电源电压、电机单相和母线电流进行采样；电机控制接口电路实现主控CPU组合模块、备控CPU组合模块之间的接口转换；飞控机接口电路则实现控制器与飞控机之间通信的接口对接；电平转换电路用于实现3.3V/5V电平的转换，以实现电平匹配；数字信号处理器DSP主要完成数据的采集与信号处理。

6.如权利要求1所述的无人机电动起落架收放控制器，其特征在于：主控CPU组合模块、备控CPU组合模块采用互为TMS320F28335的数字信号处理器芯片作为主处理器，利用数字信号处理器芯片内256K*16位Flash作为程序存储器，工作软件驻存于该存储器中。

7.如权利要求1所述的无人机电动起落架收放控制器，其特征在于：主控CPU组合模块、备控CPU组合模块CPU单元采用DS26C31和DS26C32差分收发器，差分收发器将符合RS422总线协议的差分信号转换为串行数据，再通过数字信号处理器DSP片内SCI收发器进行收发。