[实用新型]一种新型AUV精确布放回收装置

说明书

本实用新型提供了一种新型AUV精确布放回收装置，包括吊机装置、操控台和对接起吊机构，操控台和对接起吊装置安装在吊机装置上，对接起吊装置包括旋转运动操控机构、俯仰运动操控机构、绞车、滑轮、对接框架、牵引线和挂钩，其中绞车固定在吊机装置上，牵引线盘绕在绞车上，并绕过滑轮与挂钩相连接，旋转运动操控机构挂载在吊机装置上，俯仰运动操控机构连接在旋转运动操控机构上，对接框架安装在俯仰运动操控机构下方，挂钩从对接框架中间部分伸出。旋转、俯仰运动操控机构分别控制对接起吊装置旋转运动和俯仰运动，因此本实用新型的对接起吊装置在AUV被起吊后可以对其做角度调整，通过操控台的监视和操作可以快速反应并且精确化控制AUV的姿态。

技术领域

本发明涉及水下机器人布放回收技术领域，更具体地说，涉及一种新型AUV精确布放回收装置。

背景技术

随着我国在探索深海、开发利用深海资源以及保障国家深海安全等方面需求不断增加，越来越多的水下新型设备研发并投入使用，其中主流的两种装备分为无缆(AUV)和有缆(ROV)水下机器人，ROV可以通过铠装电缆完成收放，而AUV则需要特殊的回收装备进行布放和回收。

随着AUV性能的不断发展，相对应的回收设备也在不断完善中，最早回收AUV是通过从母船下放小船近距离进行回收，但是恶劣海况下回收会给调查人员带来一定的危险性，并且将AUV移动到母船上所需要的人力过多、时间过长。

目前一般对AUV进行布放是通过船载后甲板支撑装备配合完成，后甲板支撑装备主要包括绞车、大小A架和折臂吊等，其中绞车负责对设备进行收放，A架负责将设备从船内摆出船外，但这种方式同样需要耗费很多人力和时间，尤其在恶劣海况作业时容易对造价高昂的AUV造成损坏。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种能进行快速反应且能精确化布放回收AUV的装置。

为了达到这个发明目的，本发明采用了如下的技术方案：一种新型AUV精确布放回收装置，包括吊机装置、操控台和对接起吊机构，其中操控台安装在吊机装置上，对接起吊装置通过挂载头挂载在吊机装置上，对接起吊装置包括旋转运动操控机构、俯仰运动操控机构、绞车、滑轮、对接框架、牵引线和挂钩，其中绞车固定在吊机装置上，牵引线盘绕在绞车上，并绕过安装在旋转运动操控机构上的滑轮与挂钩相连接，旋转运动操控机构挂载在吊机装置上，俯仰运动操控机构连接在旋转运动操控机构上，对接框架安装在俯仰运动操控机构下方，挂钩从对接框架中间部分伸出。旋转运动操控机构可以控制对接起吊装置做360旋转运动、而俯仰运动操控机构可以控制对接起吊装置在垂直面内做俯仰运动，因此本发明的对接起吊装置在与AUV对接成功并起吊后可以在水平面内和垂直面内分别做角度调整，通过操控台的监视和操作可以快速反应并且精确化控制AUV的姿态。

上述旋转运动操控机构包括第一连接座、电机、彼此啮合的锥形齿轮组和推力轴承，其中第一连接座挂载在吊机装置上，电机固定安装在第一连接座上，锥形齿轮组中的主动轮安装在电机轴上，由电机带动旋转，锥形齿轮组中的从动轮固定在传动轴的顶端，推力轴承固定在第一连接座上，传动轴穿过推力轴承与所述俯仰运动操控机构刚性连接。

第一连接座优化设计为倒置的门型结构，包括横梁和立柱，其中横梁位于底部，两根立柱对称分布并与刚性连接，横梁上开有用于安装推力轴承的通孔，上述传动轴从该通孔中穿过，电机固定安装在横梁上，立柱与挂载头铰接。

上述俯仰运动操控机构包括第二连接座和第四液压油缸，第二连接座的上表面与传动轴刚性连接，第二连接座的下端与对接框架的上端铰接，第四液压油缸的两端分别与第二连接座和对接框架相连接。

第二连接座包括顶板和两个平行固定在顶板下方的连接板，连接板的底部和侧面均开有铰接孔，底部的铰接孔用于与对接框架相铰接，侧面的铰接孔用于安装液压缸连接轴，第四液压缸的一端与液压缸连接轴相连接。