[实用新型]一种双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人

权利要求书

1.一种双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人，包括末端执行装置、信息采集装置和控制显示装置，所述末端执行装置、所述信息采集装置和所述控制显示装置均与底板连接，其特征在于：所述末端执行装置包括踏板、曲柄和伺服步进电机，所述踏板包括上方平板和下方平板，所述曲柄的一端与所述踏板连接，所述曲柄的另一端与所述伺服步进电机连接；所述信息采集装置包括压力传感器、光电编码器和传动机构，所述压力传感器夹于所述踏板的上下方平板之间，所述传动机构连接所述光电编码器和所述曲柄；所述控制显示装置用于控制所述末端执行装置，所述控制显示装置包括控制板、显示器和支撑结构，所述显示器与所述控制板连接，所述控制板通过所述支撑结构与所述底板连接。

2.根据权利要求1所述的双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人，其特征在于：所述末端执行装置和所述信息采集装置均分为左右两组，均相对所述底板中轴对称布置。

3.根据权利要求2所述的双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人，其特征在于：两组末端执行装置的两踏板随所述伺服步进电机的驱动而转动，所述踏板可以自由围绕所述曲柄转动；所述曲柄通过轴承座与型材连接并固定在所述底板上，所述曲柄通过联轴器与所述伺服步进电机连接，所述伺服步进电机通过电机底座固定在所述底板上。

4.根据权利要求1所述的双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人，其特征在于：所述传动机构包括第一同步轮、第二同步轮位及连接所述第一同步轮和所述第二同步轮位的同步带，所述第一同步轮位于所述曲柄上，所述第二同步轮位于所述光电编码器上。

5.根据权利要求1所述的双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人，其特征在于：所述光电编码器通过编码器支架与所述底板连接。

6.根据权利要求1所述的双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人，其特征在于：所述压力传感器固定在所述踏板的下方平板上，并与所述踏板的上方平板接触。

7.根据权利要求1所述的双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人，其特征在于：所述上方平板和所述下方平板通过铜柱连接，位于所述下方平板下的小型轴承座与所述曲柄相配合，所述踏板通过所述小型轴承座与所述曲柄连接并实现绕所述曲柄的任意转动。

8.根据权利要求1所述的双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人，其特征在于：所述传动机构的传动比为1：1。

9.根据权利要求1所述的双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人，其特征在于：所述压力传感器将采集负载经模数转换后反馈给所述控制板，所述光电编码器将所述踏板的位置及速度反馈给所述控制板，所述控制板经综合处理后在所述显示器上显示信息；所述控制板通过RS232串口将指令发送给所述伺服步进电机，所述伺服步进电机带动所述踏板转动；所述显示器通过SPI通信与所述控制板进行数据交互。

10.根据权利要求1所述的双侧独立控制的踏板式下肢康复机器人，其特征在于：所述控制板根据患者双脚作用在所述踏板上的负载，自动选择不同的训练模式，所述训练模式包括被动训练模式、主动辅助模式和主动阻尼模式。