[实用新型]一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人，涉及一种马鞍形焊缝焊接机器人机械系统，该焊接机器人可以悬挂于可升降的横梁平台上，实现对不同直径压力容器筒体与接管的焊接，解决了重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化的问题；该焊接机器人主要包括机身十字移动组件（1）、机身升降组件（2）、机身回转组件（3）、焊枪夹持组件（4），通过各组件之间的协调运动实现重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化，具有运行稳定、操作简单、维护方便、使用经济的特点，满足了不同规格重型压力容器马鞍形焊缝焊接的需求。

技术领域

本实用新型涉及一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人机械系统，具体涉及一种由机身纵向与横向运动组件(1)、接管旋转与下压运动组件(2)、焊枪回转和伸缩运动组件(3)、焊枪上下和姿态角调整运动组件(4)组成的焊接机器人机械系统，属于机器人应用领域。

背景技术

在工程实践中，经常遇到管管相接、或球管相接所形成的马鞍形焊缝焊接作业，举例来说，在化工压力容器制作过程中经常遇到筒体与接管所形成的马鞍形焊缝，由于目前马鞍形焊缝焊接装置多数只能适应中小直径接管与筒体形成的马鞍型焊缝的焊接，对于一些重型压力容器马鞍性焊缝的焊接则不能很好的完成焊接任务，随着社会的发展和焊接技术的进步，对重型压力容器筒体与接管的焊接自动化程度的需求日益提高，那么就需要一种针对重型压力容器马鞍形焊缝进行焊接的焊接机器人，以实现重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化。

为实现马鞍形焊缝的自动化焊接作业，目前常采用的机器人机械系统有卡盘式、悬挂式、关节式、电磁吸附式，这些焊接机器人多数只能完成中小直径筒体与接管的焊接，对于重型压力容器马鞍形焊缝的焊接则不能很好的完成焊接任务，一些针对重型压力容器马鞍形焊缝焊接的机器人则存在机械结构设计复杂、结构体积大、生产成本高、通用性差等缺陷，无法满足目前重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人的功能与经济需求。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，提出了一种可悬挂于升降横梁平台上的焊接机器人机械系统，根据不同规格的重型压力容器，将悬挂于横梁平台上的焊接机器人上升至合适高度，通过机身纵向与横向运动组件、接管旋转与下压运动组件、焊枪回转和伸缩运动组件、焊枪上下和姿态角调整运动组件的协调运动，实现重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化，具有结构运行稳定、加工成本低、操作简单、使用经济的特点，保证了重型压力容器马鞍形焊缝焊接质量和焊接效率。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

该焊接机器人在工作时，预先通过接管旋转与下压运动组件(2)中的气动三爪卡盘(2.1)将要焊接的接管卡紧，根据所要焊接压力容器筒体与接管规格，通过升降横梁将焊接机器人上升至合适高度，然后利用机身纵向与横向运动组件 (1)，通过焊接机器人在升降横梁上纵向和横向运动，实现接管与筒体马鞍形坡口坐标中心对中工作，利用接管旋转与下压运动组件(2)实现接管与筒体马鞍形坡口的准确配合，为焊接工作做好准备，通过焊枪回转和伸缩运动组件(3)、焊枪上下和姿态角调整运动组件(4)协调运动实现重型压力容器马鞍形焊缝自动化焊接作业。