[实用新型]一种攀爬装置

说明书

本申请公开了一种攀爬装置，包括：上夹爪、下夹爪和伸缩机构；以垂直于所述伸缩机构轴向方向的平面为对称面，所述上夹爪与所述下夹爪的结构镜像对称；所述下夹爪包括：第一关节、第二关节、第一传动关节、第二传动关节、第一夹紧关节、第二夹紧关节、固定支架和电机；所述电机设置于所述固定支架上；所述上夹爪的结构与所述下夹爪的结构对应相同；所述伸缩机构包括：第一滑动板和第二滑动板；所述上夹爪和所述下夹爪分别通过固定支架与第一滑动板、第二滑动板相连接，并装设于所述伸缩机构的同一侧面，且所述上夹爪位于所述下夹爪的上方。本申请提供的攀爬装置能够有效解决现有机械手爪定位不精确，夹持力小的问题。

技术领域

本申请涉及验电和装设接地线机器人领域，尤其涉及一种攀爬装置。

背景技术

在电力生产中，停电、验电和挂接地线是保证电力线路工作安全的三大技术措施。电厂在停电后，需要通过验电来进行停电是否完全的确认工作，并且验电是挂接地线前必不可少的步骤，是用来判断能否进入挂接地线工作的依据。只有保证停电完全、验电合格，并且接地线正确，才能保证电力作业人员在后续电力施工、检修和维护工作中的人身安全。

现有高压配电线路电力施工过程中的验电及装设接地线的作业均由人工完成，作业时，造作人员需要佩戴绝缘手套，并且通过架子攀爬至水泥杆塔的指定位置，检验设备及线路的带电性。操作人员在攀爬时，必须随身携带大量验电及装设接地线的相关装置及设备，并且操作人员需要手持装置，亲自进行验电及装设接地线的工作。但是，通常验电位置较高，操作人员攀爬登高不易并且危险性高，而且操作人员在高空作业，操作不易保持稳定性和准确性，因此，目前通常采用机械手爪代替人工攀爬至验电位置。

通常，普遍采用的机械手爪有吸附性手爪、悬挂型手爪、承托型手爪和多关节型手爪，但是发明人在使用过程中存在一些问题。其中，吸附型手爪利用大气压力或电磁吸力以及由此产生的摩擦力进行对抓取目标物的吸附，其吸盘就相当于手指。这种手爪的结构比较简单、重量较轻，但是对于目标物的表面光洁度和材质有较高的要求，而室外水泥杆塔受风吹雨淋，表面粗糙，所以手爪在其上较难吸附，而且吸附型手爪的使用寿命一般较短。悬挂型手爪通常依靠起重机械吊钩升高悬挂至指定位置进行后续操作，该种手爪仅受重力方向上的力，定位比较困难，难以适应验电中所要求的精确性。承托型手爪并不直接握紧目标物，而是将目标物放置在承托架上，依靠目标物的自重和承托架的构型，将目标物搬运至指定位置，虽然该种手爪具有较强的搬运能力但是灵活性有限。多关节型手爪能够握住不同形状的物体，但是操作系统复杂，并且不能提供足够的夹紧力。

实用新型内容

本申请提供一种攀爬装置，以解决现有机械手爪定位不精确，夹持力小的问题。

根据本申请的实施例，提供一种攀爬装置，包括：上夹爪、下夹爪和伸缩机构；

以垂直于所述伸缩机构轴向方向的平面为对称面，所述上夹爪与所述下夹爪的结构镜像对称；

所述下夹爪包括：第一关节、第二关节、第一传动关节、第二传动关节、第一夹紧关节、第二夹紧关节、固定支架和电机；

所述第一关节和所述第二关节与所述固定支架之间分别对应通过所述第一夹紧关节和所述第二夹紧关节转动连接，且所述第一夹紧关节和所述第二夹紧关节设置于所述第一关节、所述第二关节和所述固定支架的下方；

所述第一关节和所述第二关节与所述固定支架之间还分别对应通过所述第一传动关节和所述第二传动关节转动连接，且所述第一传动关节和所述第二传动关节设置于所述第一关节、所述第二关节和所述固定支架的上方；

所述电机设置于所述固定支架上；

所述上夹爪的结构与所述下夹爪的结构对应相同；

所述伸缩机构包括：第一滑动板和第二滑动板；