[实用新型]夹具及机器人

说明书

本实用新型公开了一种夹具及机器人，所述夹具包括：吸盘部，一端外接于移动部件，背离移动部件的一端悬置有吸盘，所述吸盘外接有真空发生装置，其底部吸附待夹持物品；夹爪部，设于吸盘的一侧，包括至少两个相对设置的夹爪、与夹爪活动连接的夹爪开合单元，夹爪开合单元与吸盘部连接，所述吸盘位于两相对设置的夹爪内侧，夹爪开合单元驱动相对设置的夹爪开合，夹紧或放开吸盘吸住的待夹持物品。本实用新型使得夹具能抓取重物，同时，由于采用吸附结构抓取物品，结构简单，占用空间小，能抓取密集堆叠在一起的物品。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种夹具及机器人。

背景技术

现有的机器人夹具一般是由气缸加杠杆的结构和原理对工件通过夹爪进行抓取。但是这种夹具只能抓取一些以个体为单位分开放置的东西，例如输送线上刚生产出来的产品，但是杠杆结构的夹具不适应于重物的抓取，同时杠杆夹具结构复杂，在抓取物品时，需要占用物品周围的空间，当遇到的物品是一些密集地、层层堆叠的重物，重物之间几乎没有空隙时，就无法进行抓取。

因此，现有技术还有待发展。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种夹具，旨在解决现有夹具无法抓取密集堆叠的重物的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种夹具，其中，包括：

吸盘部，一端外接于移动部件，背离移动部件的一端悬置有吸盘，所述吸盘外接有真空发生装置，其底部吸附待夹持物品；

夹爪部，设于吸盘的一侧，包括至少两个相对设置的夹爪、与夹爪活动连接的夹爪开合单元，夹爪开合单元与吸盘部连接，所述吸盘位于两相对设置的夹爪内侧，夹爪开合单元驱动相对设置的夹爪开合，夹紧或放开吸盘吸住的待夹持物品。

可选地，所述夹具还包括升降部，所述升降部一端连接于吸盘部，另一端连接于夹爪开合单元，该升降部驱动夹爪部相对所述吸盘部直线往复移动。

可选地，所述升降部包括两个对称设置的升降气缸，每一所述升降气缸的伸出杆端连接于吸盘部，升降气缸的缸体端连接于夹爪开合单元。

可选地，所述吸盘部还包括连接法兰及连接杆，所述连接法兰一端外接于移动部件，另一端连接所述连接杆，所述连接杆中间部分穿设于所述相对设置的夹爪，该连接杆的另一端悬置所述吸盘。

可选地，所述连接杆为对称设置的两根。

可选地，所述夹爪开合单元包括一固定板、设置于固定板底部的导轨，与导轨移动连接的至少两相对设置的移动座，以及一平移气缸；

所述连接杆的中间部分穿过所述固定板，所述两移动座底部分别连接所述两相对设置的夹爪，所述平移气缸的伸出杆端固定于一夹爪，缸体端固定于相对设置的另一夹爪。

可选地，所述夹爪与待夹持物品接触位置设置有钩状部。

可选地，所述夹具还包括导向轮，所述导向轮设置于固定板的底面，所述夹爪顶部还设置有导向块，导向块与导向轮的轮缘接触，在夹爪的开合移动方向进行导向。

可选地，所述夹具还包括导向杆，设置于吸盘部与夹爪部之间，所述夹爪部在所述导向杆上滑动。

本实用新型还提出一种机器人，其中，所述机器人包括上述的夹具。

有益效果：本实用新型的夹具，通过设置吸盘部，吸盘部的一端外接移动部件，另一端设置吸盘，吸盘通过真空发生装置的作用吸附物品，同时在吸盘部的一侧设置有夹爪部，夹爪部的夹爪能夹紧或放开吸盘已吸附的物品，保证夹持的牢固性，吸盘吸附结构能吸附物品，然后用夹爪牢固夹紧，使得本夹具能抓取重物，同时，由于采用吸附结构抓取物品，结构简单，占用空间小，能抓取密集堆叠在一起的物品。