[实用新型]机器人

说明书

本实用新型提供了一种机器人。机器人包括：第一关节，具有内腔；第二关节，位于内腔中，第二关节内设置有传动结构；固定机构，包括固定装置，固定装置与第二关节紧固连接，固定装置具有供传动件穿过的通孔，以使传动件与传动结构传动连接。本实用新型有效地解决了现有技术中机器人的关节固定方式导致机器人的传动性能差的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人。

背景技术

机器人关节的常用连接方式有锥齿轮连接、同步轮连接、电机直连等连接方式。通常地，现有技术中采用同步轮连接方式，这就需要同时用到锥齿轮过渡。具体连接过程为：如图1所示，通过第一紧固件1’将第一关节5’与第一法兰6’连接，通过第二紧固件2’将第一法兰6’与减速器7’连接，再通过第三紧固件3’将减速器7’与第二关节8’连接，进而将第一关节5’与第二关节8’进行装配。之后，第二法兰9’与第一关节5’通过第四紧固件4’连接，以将第二法兰9’装入第二关节8’内，传动件10’通过第二法兰9’上的通孔穿入第一和第二关节内并与第二关节8’内的传动结构11’进行转动连接，驱动结构驱动传动件10’转动，使得传动件10’带动传动结构11’进行运动，以实现机器人的动作。

然而，在上述连接方式中，若是第一关节5’与第二关节8’之间的多级连接出现装配误差，则会导致第二法兰9’与第二关节8’之间出现间隙或者发生结构干涉，则传动件10’与第二关节8’的间隙靠所有关联零部件的公差水平保证，增加了控制难度和加工成本，影响传动件10’与传动结构11’的传动平顺性和稳定性，带来较大的传动噪音，造成机器人动作不连贯或者不能实现动作。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人，以解决现有技术中机器人的关节固定方式导致机器人的传动性能差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人，包括：第一关节，具有内腔；第二关节，位于内腔中，第二关节内设置有传动结构；固定机构，包括固定装置，固定装置与第二关节紧固连接，固定装置具有供传动件穿过的通孔，以使传动件与传动结构传动连接。

进一步地，固定机构还包括：定位结构，设置在固定装置上，定位结构能够与第二关节止挡配合。

进一步地，定位结构为设置在固定装置上的限位凸起，第二关节具有安装孔，传动结构位于安装孔内，且限位凸起的至少一部分抵接在安装孔的孔壁上以定位。

进一步地，限位凸起为凸环，凸环的外径等于或者大于安装孔的孔径。

进一步地，限位凸起为多个，多个限位凸起沿安装孔的周向设置且均与安装孔的孔壁接触。

进一步地，固定装置为筒状结构，筒状结构与第二关节之间形成用于容纳轴承组件的容纳腔，且筒状结构的远离第二关节的端面具有通孔，筒状结构的朝向第二关节的端面上设置有定位结构。

进一步地，筒状结构的筒壁上设置有连接部，且连接部与筒状结构的远离第二关节的端面之间具有预定距离，紧固件穿过连接部后固定在第二关节上，以将固定装置与第二关节连接。

进一步地，连接部沿筒状结构的径向延伸，且连接部与定位结构之间形成与第二关节的安装孔的孔壁形状相适配的缺口。

进一步地，连接部为连接环。

进一步地，连接部为多个连接凸起，且多个连接凸起沿筒状结构的周向间隔设置。

进一步地，固定机构还包括：密封件，密封件设置在传动件与固定装置之间以密封通孔。