[实用新型]一种田间图案自动移栽机栽植系统

说明书

一种田间图案自动移栽机栽植系统，该栽植系统包括一个行走栽植机构和若干组执行机构，所述行走栽植机构包括行走轮和鸭嘴式栽植单元，各执行机构输出的钵苗通过一个导苗管与鸭嘴式栽植单元对应承接，鸭嘴式栽植单元将接收的钵苗进行栽植，每组执行机构均包括取苗投苗系统和控制系统；取苗投苗系统包括竖直输送机构、水平输送机构、顶针机构、抓取机构和投苗机构，所述控制系统包括总控制器、开关组和GPS/INS组合导航系统。本实用新型将运用于制导武器的GPS/INS技术拓展到农业机械领域，将图像输入到图像分析软件中，基于GPS/INS实现移栽机田间精准定位后，自动规划出行进的路径，在机器行进过程中，排列栽植顺序，进而有序栽植，实现图案栽植的机械化和智能化。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，具体的说是一种田间图案自动移栽机栽植系统。

背景技术

近年来，创意农业在我国快速发展，各地兴起了利用不同作物或同种作物不同花色或叶色品种种植创意文化图案用于观光旅游的热潮。以稻田彩绘为例，在田地里将创意文化图案种植成功，通常情况下，需要预先在田地里用九宫格经过各种繁琐的定位后，再经数百名村民协作进行栽植，是一件费工、费时、费力的工作。如果能实现机械化精准定位移栽图案种植，将会使稻田彩绘的栽植成本和周期大幅减少，栽植的精度也能大幅提高，从而能够大范围、多领域推广此项技术，对在劳动力日益减少的中国农村具有深远的意义，对国家提出的“一二三产业深度融合”具有积极的促进作用。

在国外，田间彩绘艺术起源于日本，然后通过中国台湾传到大陆，但日本并没有专用于图案移栽的移栽机器。在国内，关于田间彩绘种植，均采用传统的九宫格定位、人工种植的方式，作业环节多、用工量多、劳动强度大、生产率低且移栽质量难以保证。目前，在国家大力发展休闲农业的时代背景下，图案栽植采用人工种植的落后作业方式已经不能符合时代的需求，因此研制一种可以进行机械化乃至自动化图案移栽的机器是具有时代意义的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种田间图案自动移栽机栽植系统，该系统能够保证低伤苗率、高直立率，并能够在田间实现精准定位，然后实现田园图案自动化有序栽植，具有重要的科学意义和明确的应用前景。

本实用新型为解决上述技术问题采用的技术方案为：一种田间图案自动移栽机栽植系统，该栽植系统包括一个行走栽植机构和若干组执行机构，所述行走栽植机构包括行走轮和鸭嘴式栽植单元，各执行机构输出的钵苗通过一个导苗管与鸭嘴式栽植单元对应承接，鸭嘴式栽植单元将接收的钵苗进行栽植，每组执行机构均包括取苗投苗系统和控制系统；

所述取苗投苗系统包括：

用于实现苗盘在竖直方向移动的竖直输送机构，所述竖直输送机构包括第一步进电机，第一步进电机由第一驱动器驱动；

用于实现苗盘在水平方向移动的水平输送机构，所述水平输送机构包括第二步进电机，第二步进电机由第二驱动器驱动；

用于将苗盘分离成钵苗和空苗盘的顶针机构，所述顶针机构包括第三步进电机，第三步进电机由第三驱动器驱动；

用于抓取顶针机构顶出的钵苗并输送的抓取机构，所述抓取机构包括取苗机构和输送机构，取苗机构包括用于取苗的苗爪以及用于驱动苗爪工作的第七驱动器，输送机构包括第四步进电机，第四步进电机由第四驱动器驱动；

用于接住取苗机构投放的钵苗，并将钵苗运送至预设位置进行栽植的投苗机构，所述投苗机构包括第五步进电机，第五步进电机由第五驱动器驱动；

所述控制系统包括总控制器、开关组和GPS/INS组合导航系统，所述总控制器还连接有：

第一控制器，第一控制器与所述第一驱动器电连接；

第二控制器，第二控制器与所述第二驱动器电连接；

第三控制器，第三控制器与所述第三驱动器电连接；