[实用新型]医用手术机器人主动臂

权利要求书

1.一种医用手术机器人主动臂，包括支撑体（1）、设于支撑体（1）上的支撑臂（2）和设于支撑臂（2）上的滑动臂（3），所述的滑动臂（3）上设有带器械手（4）的手术器械，其特征在于，所述支撑臂（2）的一侧设有圆弧形导轨一（5），所述的滑动臂（3）上设有滑块（6），所述的支撑臂（2）与滑动臂（3）之间设有用于驱动滑块（6）沿导轨一（5）滑动的驱动组件一，在滑动臂（3）沿导轨一（5）运动的过程中所述的器械手（4）始终沿导轨一（5）的径向延伸。

2.根据权利要求1所述的医用手术机器人主动臂，其特征在于，所述的支撑臂（2）呈弧形且由支撑臂（2）构成的圆弧段的中轴线与由导轨一（5）构成的圆弧段的中轴线同轴，所述的器械手（4）与由导轨一（5）构成的圆弧段的中轴线相交形成一远心点，在滑动臂（3）沿导轨一（5）运动的过程中所述的器械手（4）以远心点为圆心摆动。

3.根据权利要求2所述的医用手术机器人主动臂，其特征在于，所述的驱动组件一包括设于支撑臂（2）内环面上的弧形齿条一（7）、固定在滑动臂（3）上的驱动电机一（8）、与驱动电机一（8）传动连接的减速器一（9）和设于减速器一（9）输出轴上的齿轮一，所述的齿轮一与弧形齿条一（7）啮合，由所述弧形齿条一（7）构成的圆弧段的中轴线与由导轨一（5）构成的圆弧段的中轴线同轴。

4.根据权利要求2所述的医用手术机器人主动臂，其特征在于，所述的支撑体（1）上设有连接臂（10），所述连接臂（10）的一侧设有圆弧形导轨二（11），所述的支撑臂（2）在与导轨一（5）的相对侧设有与导轨二（11）配合的圆弧形导槽二，由所述圆弧形导槽二构成的圆弧段的中轴线与由导轨一（5）构成的圆弧段的中轴线同轴，由所述圆弧形导槽二构成的圆弧段的中轴线与由导轨二（11）构成的圆弧段的中轴线同轴，所述的支撑臂（2）通过圆弧形导槽二滑动配合于导轨二（11）上，所述的支撑臂（2）与连接臂（10）之间设有用于驱动支撑臂（2）沿导轨二（11）滑动的驱动组件二。

5.根据权利要求4所述的医用手术机器人主动臂，其特征在于，所述的支撑臂（2）呈弧形，所述的驱动组件二包括设于支撑臂（2）外环面的弧形齿条二（12）、固定在连接臂（10）上的由驱动电机二驱动的减速器二（13）以及设于减速器二（13）输出轴上的齿轮二（14），所述的齿轮二（14）与弧形齿条二（12）啮合，由弧形齿条二（12）构成的圆弧段的中轴线与由导轨一（5）构成的圆弧段的中轴线同轴。

6.根据权利要求4所述的医用手术机器人主动臂，其特征在于，所述的支撑体（1）上设有固定臂（15），所述固定臂（15）的一侧设有圆弧形导轨三（16），所述的连接臂（10）在与导轨二（11）的相对侧设有与导轨三（16）配合的圆弧形导槽三，由圆弧形导槽三构成的圆弧段的中轴线与由导轨二（11）构成的圆弧段的中轴线同轴，由圆弧形导槽三构成的圆弧段的中轴线与由导轨三（16）构成的圆弧段的中轴线同轴，所述的连接臂（10）通过圆弧形导槽三滑动配合于导轨三（16）上，所述的连接臂（10）与固定臂（15）之间设有用于驱动连接臂（10）沿导轨三（16）滑动的驱动组件三。

7.根据权利要求6所述的医用手术机器人主动臂，其特征在于，所述的固定臂（15）呈弧形，所述的驱动组件三包括设于连接臂（10）外环面的弧形齿条三（17）、固定在固定臂（15）上的由驱动电机三驱动的减速器三（18）以及设于减速器三（18）输出轴上的齿轮三（19），所述的齿轮三（19）与弧形齿条三（17）啮合，由弧形齿条三（17）构成的圆弧段的中轴线与由导轨二（11）构成的圆弧段的中轴线同轴。

8.根据权利要求6所述的医用手术机器人主动臂，其特征在于，所述的支撑体（1）上固定有横滚电机（20），所述的固定臂（15）通过横滚电机（20）与支撑体（1）传动连接，所述横滚电机（20）的中轴线与远心点相交，所述的固定臂（15）固定在横滚电机（20）上。

9.根据权利要求7所述的医用手术机器人主动臂，其特征在于，所述的减速器二（13）设于连接臂（10）远离支撑体（1）的一端；所述的减速器三（18）设于固定臂（15）远离支撑体（1）的一端。