[实用新型]一种空间机械臂地面试验重力平衡装置

权利要求书

1.一种空间机械臂地面试验重力平衡装置，其特征在于，包括随动组件和起吊调节组件；

所述的随动组件包括安装支架、连杆、摆臂、力平衡器和三个随动关节，所述的安装支架的一端通过所述的随动关节与所述的连杆的一端相连，所述的连杆的另一端通过所述的随动关节与所述的摆臂的一端相连，所述的摆臂的另一端通过所述的随动关节与所述的力平衡器的上端相连；

所述的起吊调节组件包括起吊板、索具螺旋扣和钢丝绳，所述的力平衡器的下端与所述的起吊板连接，所述的起吊板的两侧分别设有两个所述的索具螺旋扣，其中一侧所述的索具螺旋扣的一端均设有吊环螺钉，另一侧的所述的索具螺旋扣还均连有所述的钢丝绳，所述的钢丝绳的一端均设有吊环螺钉。

2.根据权利要求1所述的空间机械臂地面试验重力平衡装置，其特征在于，与所述的随动关节和所述的起吊板相连的所述的力平衡器的两上下端均为钩环。

3.根据权利要求1所述的空间机械臂地面试验重力平衡装置，其特征在于，所述的起吊板通过吊环螺钉与所述的索具螺旋扣相连。

4.根据权利要求3所述的空间机械臂地面试验重力平衡装置，其特征在于，所述的起吊板两侧的所述的索具螺旋扣对称的设置。

5.根据权利要求1所述的空间机械臂地面试验重力平衡装置，其特征在于，所述的钢丝绳的两端均折回一部分钢丝绳且在此处上均设有钢丝绳夹。

6.根据权利要求5所述的空间机械臂地面试验重力平衡装置，其特征在于，所述的钢丝绳的一端通过吊环螺钉与所述的索具螺旋扣相连，所述的钢丝绳的另一端通过卸扣与吊环螺钉相连。

7.根据权利要求1所述的空间机械臂地面试验重力平衡装置，其特征在于，所述的随动关节包括起吊轴、轴承盖、壳体、外套筒、内套筒、第一成对安装角接触球轴承、第二成对安装角接触球轴承、锁止螺钉和预紧垫圈，所述的第一成对安装角接触球轴承、所述的第二成对安装角接触球轴承通过所述的内套筒、所述的锁止螺钉与所述的预紧垫圈安装在所述的起吊轴上，所述的第一成对安装角接触球轴承、所述的第二成对安装角接触球轴承的外圈通过所述的轴承盖与所述的外套筒安装在所述的壳体上，所述起吊轴相对于所述的壳体可作360°旋转运动。