[实用新型]一种改进的机器人手爪结构

说明书

本实用新型公开了一种改进的机器人手爪结构，包括底板，底板顶部滑动连接有两个夹板，所述夹板内设置有第一空腔，第一空腔内轴接有转盘，夹板的内侧壁均匀设置有若干个与第一空腔相连通的螺纹孔，夹板的外侧壁设置有与第一空腔相连通的第二通孔，底板的内部设置有第一通孔，夹板的内侧壁设置有夹持器，夹持器通过螺栓固定在螺纹孔上，夹持器内部设置有真空发生器，真空发生器的真空口连接有吸盘，吸盘固定在托架上，托架通过四根支撑杆连接在翼板上，翼板固定在夹持器上，支撑杆顶部与托架铰接。本实用新型能够解决现有技术的不足，提高了手爪对于不同形状工件的适应性。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化技术领域，尤其是一种改进的机器人手爪结构。

背景技术

工业机器人是自动化生产线中必不可少的加工设备。其中机械手爪又是工业机器人的关键部件，其负责对工件进行夹持操作。为了避免夹持过程中手爪对工件表面产生损坏，现有技术中的机器人手爪普遍采用真空吸盘对工件进行吸附夹持(例如中国实用新型专利CN 104057460 B中带有真空发生器和吸盘的第一手爪)。但是，这种吸附夹持结构灵活性差，为了适应不同形状的工件，一条生产线上需要配合不同型号的手爪，在更换产品时也要对手爪进行更换，不仅备件成本高，而且每次更换费时费力。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种改进的机器人手爪结构，能够解决现有技术的不足，提高了手爪对于不同形状工件的适应性。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

一种改进的机器人手爪结构，包括底板，底板顶部滑动连接有两个夹板，夹板与气缸相连，所述夹板内设置有第一空腔，第一空腔内轴接有转盘，夹板的内侧壁均匀设置有若干个与第一空腔相连通的螺纹孔，夹板的外侧壁设置有与第一空腔相连通的第二通孔，底板的内部设置有第一通孔，夹板的内侧壁设置有夹持器，夹持器通过螺栓固定在螺纹孔上，夹持器内部设置有真空发生器，真空发生器的供气管通过任意螺纹孔穿入第一空腔内，在第一空腔内缠绕在转盘上，然后通过第二通孔穿出第一空腔，然后布设在第一通孔内，真空发生器的真空口连接有吸盘，吸盘固定在托架上，托架通过四根支撑杆连接在翼板上，翼板固定在夹持器上，翼板内设置有第二空腔，支撑杆插接在第二空腔内，第二空腔内设置有固定板，支撑杆底端设置有球头，球头滑动卡接在固定板上，翼板底部螺纹连接有锁止销，锁止销顶部固定有弧形橡胶板，弧形橡胶板与球头选择性接触，支撑杆顶部与托架铰接。

作为优选，所述夹持器上设置有第三通孔，第三通孔与螺栓间隙配合，第三通孔的两侧设置有与第三通孔相连通的第四通孔，第四通孔内通过第一弹簧体连接有第一连杆，第一连杆的底部铰接有第二连杆，第一连杆和第二连杆之间连接有第二弹簧体，第二连杆的自由端设置有橡胶层。

作为优选，所述橡胶层表面设置有螺纹部，螺纹部的螺纹升角与螺栓的螺纹升角相差5°。

作为优选，所述第三通孔的底端设置有圆台形橡胶筒，螺纹孔顶部设置有锥形槽面，当夹持器与夹板固定连接时，圆台形橡胶筒分别与锥形槽面和螺栓过盈配合。

作为优选，所述托架包括同心设置的第一环形部和第二环形部，第一环形部的直径大于第二环形部的直径，第二环形部低于第一环形部，第二环形部上设置有扭簧，吸盘分别与第一环形部和扭簧固定连接。

作为优选，第一环形部表面设置有凹槽，吸盘的边缘固定卡接在凹槽内。

作为优选，吸盘内表面设置有若干个同心设置的环形橡胶片。