[实用新型]电池模组自动抱夹机械手

说明书

本实用新型公开了一种电池模组自动抱夹机械手，包括：固定座，及沿竖直方向设置在固定座上的直线传动机构，及分别设置于直线传动机构两端的夹紧机构和压紧机构，以及固接于固定座顶端的CCD机构，夹紧机构靠近CCD机构设置；夹紧机构包括夹紧夹爪以及传动连接夹紧夹爪，并带动夹紧夹爪在水平方向移动的水平传动模组；压紧机构包括压紧夹爪以及设置于压紧夹爪正下方的竖直传动模组，竖直传动模组的伸出轴连接压紧夹爪的底面，并带动压紧夹爪在竖直方向。通过夹紧机构和压紧机构配合夹紧对应的电池模组，并在装入箱体时，通过CCD机构进行定位，保证电池模组的精准自动放置，提高电池模组的装载效率，避免了出现操作人员因为疲惫而装错的问题。

技术领域

本实用新型涉及到产品搬移设备领域，特别是涉及到一种电池模组自动抱夹机械手。

背景技术

随着智能控制理论的不断发展，以及现代可编程控制的进步，工业生产越来越趋向于智能化，自动化，使人工脱离繁重的体力劳动。

现有产品搬运方案中，很多产品搬运设备存在设备体积庞大而且不易操作控制等问题。例如，以往电池模组的装箱作业方式一般是通过人工操作航车运输产品装入对应的包装箱中，对于作业员的操作要求高，而且因为需要作业员长时间重复同一装卸操作，容易因为作业员疲劳，出现碰撞等安全事故。

实用新型内容

为了解决上述现有技术的缺陷，本实用新型的目的是提供一种电池模组自动抱夹机械手，能够自动进行装夹货物，并进行准确装入对应的包装箱中。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种电池模组自动抱夹机械手，包括：固定座，及沿竖直方向设置在所述固定座上的直线传动机构，及分别设置于所述直线传动机构两端的夹紧机构和压紧机构，以及固接于所述固定座顶端的CCD机构，所述夹紧机构靠近所述CCD机构设置；

所述夹紧机构包括夹紧夹爪以及传动连接所述夹紧夹爪，并带动所述夹紧夹爪在水平方向移动的水平传动模组；

所述压紧机构包括压紧夹爪以及设置于所述压紧夹爪正下方的竖直传动模组，所述竖直传动模组的伸出轴连接所述压紧夹爪的底面，并带动所述压紧夹爪在竖直方向。

进一步地，所述固定座包括固定基板，及两个并列固设于所述固定基板上的滑轨垫块，以及设置于对应所述滑轨垫块上的滑轨，所述直线传动机构设置于所述固定基板上，位于两个所述滑轨之间。

进一步地，所述直线传动机构包括丝杆，以及两个分别传动连接于所述丝杆两端的伺服电机，所述丝杆设置于所述固定基板，两个所述伺服电机固设于所述固定基板背面。

进一步地，所述夹紧机构和压紧机构均连接于所述丝杆上，并与所述滑轨滑动连接。

进一步地，所述夹紧机构还包括有保护感应器和测宽感应器，所述保护感应器设置于所述夹紧夹爪与所述CCD机构之间，用于获取所述夹紧夹爪与所述CCD机构之间的距离，所述测宽感应器设置于所述水平传动模组上，用于获取所述水平传动模组在横向的移动距离；

所述压紧机构还包括有测压感应器和测距感应器，所述测距感应器设置于所述压紧夹爪正对所述夹紧夹爪一侧，用于测量被夹电池模组的形变量，所述测压感应器设置于所述竖直传动模组的伸出轴上，用于测量被夹电池模组所受的压力值大小。

进一步地，所述竖直传动模组为压紧气缸，所述压紧气缸的伸出轴沿竖直方向做往复运动，所述压紧气缸还电性连接有电气比例阀，所述电气比例阀设置于所述固定座的背面。

进一步地，所述测距感应器为位移传感器，所述测压感应器为压力传感器，所述保护感应器和测宽感应器为激光测距传感器。

进一步地，所述保护感应器安装于所述夹紧夹爪的加强筋上。