[实用新型]一种抓取器

说明书

本实用公开了一种抓取器，属于移动运输机械领域，包括基座模块，抓取模块和驱动模块，所述抓取模块悬吊在所述基座模块上，所述驱动模块穿过所述基座模块推动所述抓取模块运动，实现对目标物品的抓取。所述基座模块由支撑圆盘，固定架和悬臂组成，所述抓取模块由三个爪手组成，所述驱动模块由驱动杆从上而下依次穿过第一通孔，限位板，第一弹簧，第二通孔，第二弹簧和驱动器，底端与底板固定连接，该实用一种抓取器的所述驱动模块中提供了一种球杆传动结构，保证了传动力始终垂直于与驱动器相切接触的折臂，提高了力的传动效率，结构简单实用。

技术领域

本实用涉及移动运输机械领域，尤其是涉及一种抓取器。

背景技术

现代社会的机械化程度已经较高，在物体搬运、吊装过程中广泛使用机械手和抓取器等，大大提高了工作效率，降低了人类的劳动强度。常见的抓取器一般为连杆驱动或者齿轮驱动结构，但是结构较为复杂且动力传输效率相对不高。

申请号为201610489218.7，申请公布号为CN 106087839 A的中国专利公布了一种垃圾拾取器：由拾取爪，中间拉杆，上拉杆，联动杆，固定盘，下锁紧螺母，上锁紧螺母，主杆，手柄，L型操作把手，复位弹簧，活动盘，支撑螺母，双头连接螺栓，限位螺母构成，其结构简单，成本低廉，设计合理，操作简便，实用性强，不仅满足环卫工人每日工作的需求，也满足了一般家庭老人收拾小孩玩具的需求。该专利为连杆驱动结构，动力传输效率低，比较费力，使用不方便。

申请号为201620040537.5，申请公布号为CN 205272065 U的中国专利公布了一种液压式自锁性抓取装置，包括机架和设置于机架外部且与机架铰接的齿轮组。本实用可实现工件的自锁式抓取，由于将左齿轮和右齿轮设置为对称结构，且手爪前部设置钩子，可以准确把握抓取工件，避免打滑现象，本装置操作过程中，人工操控灵活，且操作可靠，抓取准确性高；本装置采用液压缸和齿轮结构，制作容易，且成本较低。但是由于该专利采用传动杆结合齿轮结构传动，传动效率低且转动不灵活。

实用新型内容

有鉴于此，本实用的目的是针对现有技术的不足，提供一种抓取器，采用传动杆上固定的球体作为推动器，与带有一定角度的爪手上臂折臂相切接触，实现传动系统对爪手上臂折臂的作用力始终垂直折臂，提高动力传动效率。

为达到上述目的，本实用采用以下技术方案：

一种抓取器，包括基座模块，抓取模块和驱动模块，所述基座模块由支撑圆盘，固定架和悬臂组成，所述固定架顶部中心设有第一通孔，所述支撑圆盘中心设有第二通孔，所述固定架焊接在所述支撑圆盘的中心上方且所述第一通孔与所述第二通孔对齐，所述抓取模块由三个爪手组成，所述爪手又可分为爪手上臂和爪手下臂，其特征在于：所述驱动模块由驱动杆，限位板，第一弹簧，第二弹簧，驱动器和底板组成，所述驱动杆从上而下依次穿过所述第一通孔，所述限位板，所述第一弹簧，所述第二通孔，所述第二弹簧和所述驱动器，底端与所述底板固定连接。

作为本实用的进一步改进，所述驱动器为空心球体，其与所述爪手上臂为相切接触。

作为本实用的进一步改进，所述悬臂有三个，且各悬臂之间的夹角呈120度，均匀分布在所述支撑圆盘上，所述爪手通过销轴悬吊在所述悬臂的下端。

作为本实用的进一步改进，所述第一弹簧上端与所述限位板固定，下端与所述支撑圆盘固定；所述第二弹簧上端与所述支撑圆盘固定，下端与所述驱动器固定。

作为本实用的进一步改进，所述限位板和所述底板均为圆盘状，固定连接在所述驱动杆上。

作为本实用的进一步改进，所述爪手上臂端部设置为与所述爪手上臂成120度夹角的折臂。

作为本实用的进一步改进，所述爪手上臂端部设置为与所述爪手上臂成120度夹角向上折弯的上折臂和与所述爪手上臂成120度夹角向下折弯的下折臂。

本实用的有益效果是：