[实用新型]一种康复机器人悬吊系统卷扬机手动离合机构

说明书

本实用新型提供了一种康复机器人悬吊系统卷扬机手动离合机构，包括小牙盘、主轴、大牙盘、手轮、键、电机和卷筒，所述的主轴与电机的输出轴同轴固连，大牙盘同轴固连在卷筒一侧，主轴穿过卷筒轴心且卷筒能够绕主轴自由旋转；所述的小牙盘内壁开有键槽，与主轴上的键配合沿主轴轴向直线滑动，并且主轴通过键对小牙盘传递扭矩；所述的手轮同轴安装在主轴上，能够绕主轴自由旋转并被轴向限位，手轮与小牙盘螺纹配合，手轮转动时推动小牙盘在主轴上沿轴向平移，从而与大牙盘分离或结合的目的。本实用新型具有整体结构紧凑、动作平稳可靠的优点。

技术领域

本发明涉及康复医疗机器人技术领域。

背景技术

随着我国人口老龄化日趋严重，残疾人总数大，需要进行康复医疗的患者逐年增多。采用外骨骼机器人进行肢体康复训练的方式可以对肢体残疾患者进行有效的康复训练。外骨骼机器人是一种典型的助力装置，外骨骼装置中具有使人脱离地面并提供减重功能的悬吊装置。悬吊装置通过绳子连接到患者身上，可以通过绳子的伸缩调节患者的空间位置。

康复医疗机器人的悬吊装置中核心部件为可以控制绳子伸缩的卷扬机。目前，卷扬机普遍存在离合操纵杆连接路径长、体积大、位置布局困难的问题。因此迫切需要一种连接路径短、体积小、便于布局的离合机构。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种康复机器人悬吊系统卷扬机手动离合机构，连接路径短，体积小，便于布局。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种康复机器人悬吊系统卷扬机手动离合机构，包括小牙盘、主轴、大牙盘、手轮、键、电机和卷筒。

所述的主轴与电机的输出轴同轴固连，大牙盘同轴固连在卷筒一侧，主轴穿过卷筒轴心且卷筒能够绕主轴自由旋转；所述的小牙盘内壁开有键槽，与主轴上的键配合沿主轴轴向直线滑动，并且主轴通过键对小牙盘传递扭矩；所述的手轮同轴安装在主轴上，能够绕主轴自由旋转并被轴向限位，手轮与小牙盘螺纹配合，手轮转动时推动小牙盘在主轴上沿轴向平移，从而与大牙盘分离或结合的目的。

所述的卷筒及大牙盘在主轴上被弹性挡圈轴向限位。

所述的手轮通过螺丝及挡圈安装在主轴的轴肩上，螺丝通过螺纹胶固连主轴，挡圈限制手轮沿轴线运动。

本发明的有益效果是：由于没有主动轴和被动轴，采用一根主轴解决了现有牙嵌离合器操纵杆连接路径长、体积大、位置布局困难等问题，具有整体结构紧凑、动作平稳可靠的优点。

附图说明

图1是本发明的机构爆炸图；

图2是本发明的机构剖视图；

图中，1-小牙盘，2-主轴，3-大牙盘，4-手轮，5-键，6-螺丝，7-轴端挡圈，8-弹性挡圈，9-电机，10-卷筒。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，本发明包括但不仅限于下述实施例。

如图1所示，本发明提供的离合器由小牙盘1、主轴2、大牙盘3、手轮4、键5、螺丝6、轴端挡圈7、弹性挡圈8、电机9、卷筒10组成。大主轴2与电机9的空心输出轴同轴固定连接，卷筒10与大牙盘3固定连接，卷筒10可在主轴2上自由旋转。小牙盘1可通过键槽沿键5在主轴2上沿轴向直线滑动，并且主轴2可通过键5对小牙盘1传递扭矩。手轮4通过螺丝6及挡圈7安装在主轴2的轴肩上，手轮4可在主轴2上自由旋转。当手轮4被拧动时，它会通过内径上螺纹推动小牙盘1在主轴2上沿轴向发生平移，从而达到分离与结合的目的。当小牙盘1和大牙盘3结合时，卷筒10与主轴2固定，电机9通过主轴2对卷筒10传递扭矩。当小牙盘1和大牙盘3分离时，卷筒10可在主轴2上自由旋转，电机9无法通过主轴2对卷筒10传递扭矩。

如图2所示，本发明的实施例中，主轴2与电机9的空心输出轴同轴固定连接，卷筒10与大牙盘3固定连接，主轴2从卷筒10及大牙盘3的内孔穿过。卷筒10及大牙盘3在主轴上被弹性挡圈8轴向限位。因此，主轴2与卷筒10构成一对转动副，卷筒10可在主轴2上自由旋转。小牙盘1的内径上的键槽通过键5与主轴2相连，通过键5构成一对滑动副，因此小牙盘1可在主轴2上沿轴向直线滑动，并且主轴2可通过键5对小牙盘1传递扭矩。手轮4通过螺丝6及挡圈7安装在主轴2的轴肩上，螺丝6通过螺纹胶固连在主轴2上，挡圈7起到限制手轮4沿轴线运动作用，使得手轮4与主轴2构成一对转动副，手轮4可主轴2自由旋转。手轮4通过内径上螺纹与小牙盘1凸缘螺纹连接。当手轮4被拧动时，它会通过螺纹推动小牙盘1在主轴2上沿轴向发生平移，从而达到分离与结合的目的。当小牙盘1和大牙盘3结合时，卷筒10与主轴2固连，电机9通过主轴2对卷筒10传递扭矩，电机可带动卷筒10来卷绳子。当小牙盘1和大牙盘3分离时，卷筒10可在主轴2上自由旋转，电机9无法通过主轴2对卷筒10传递扭矩，无法带动卷筒10来卷绳子。