[实用新型]一种摩托车型机器人

权利要求书

1.一种摩托车型机器人，其特征在于：包括车架、前轮机构、转向舵机、后轮机构、后轮驱动机构和平衡机构，所述前轮机构和所述后轮机构分别设置在所述车架的前端和后端，且所述前轮机构和所述后轮机构均与所述车架转动连接，所述前轮机构与所述转向舵机传动连接，所述后轮驱动机构与所述后轮机构传动连接，所述平衡机构设置在所述车架上。

2.根据权利要求1所述的摩托车型机器人，其特征在于：所述前轮机构包括前轮、前轮轴叉、转向手把和转向轴套，所述转向轴套的两侧分别与一所述车架连接，所述转向手把通过轴承与所述转向轴套连接，所述前轮轴叉与所述转向手把固连，所述前轮通过前轴和轴承与所述前轮轴叉连接；所述转向舵机通过一支撑架与所述车架固连，所述转向舵机的转盘铰接有转向连杆，所述转向连杆与所述转向手把铰接，所述转向舵机的所述转盘转动能够带动所述转向手把转动。

3.根据权利要求1所述的摩托车型机器人，其特征在于：所述后轮机构包括后轮和后轴，所述后轮通过轴承套设在所述后轴上，所述后轴的两端分别与一所述车架连接；所述后轮驱动机构包括驱动电机和主齿轮和副齿轮，所述驱动电机与所述车架固连，所述主齿轮套设在所述驱动电机的输出轴上，所述副齿轮与所述后轮连接，所述主齿轮和所述副齿轮啮合，所述驱动电机转动能够带动所述后轮绕所述后轴转动。

4.根据权利要求1所述的摩托车型机器人，其特征在于：所述平衡机构包括平衡支架、平衡电机、动量轮和转轴，所述平衡支架的两侧分别与一所述车架的上部连接，所述平衡电机与所述平衡支架固连，所述平衡电机的输出轴与所述转轴连接，所述转轴通过轴承与所述平衡支架转动连接，所述动量轮套设在所述转轴上，所述平衡电机转动能够带动所述动量轮和所述转轴绕所述转轴的轴线旋转。

5.根据权利要求4所述的摩托车型机器人，其特征在于：所述平衡机构还包括控制系统，控制系统包括电机驱动器、动量轮控制器和姿态采集器，姿态采集器设于所述车架上，用于检测所述车架左右倾斜的姿态数据；所述控制系统分别与所述姿态采集器和所述动量轮控制器电连接，所述动量轮控制器、所述电机驱动器和所述平衡电机依次电连接，所述控制系统获取所述姿态采集器采集的姿态数据以及所述动量轮的转动数据，利用控制算法控制所述平衡电机的输出与姿态数据和转动数据相对应的电机转动数据，从而控制所述平衡电机驱动所述动量轮转动，实现所述摩托车型机器人的直立自平衡。

6.根据权利要求5所述的摩托车型机器人，其特征在于：所述姿态采集器包括两组三轴加速度计和两组三轴陀螺仪，两组所述三轴加速度计用于检测所述车架倾斜时的六组加速度，两组所述三轴陀螺仪用于检测车架倾斜时的六组角加速度。

7.根据权利要求1所述的摩托车型机器人，其特征在于：还包括电池，所述电池设置在所述车架的下部。

8.根据权利要求1所述的摩托车型机器人，其特征在于：还包括支脚机构，所述支脚机构设置在所述车架的下部，所述支脚机构能够在所述摩托车型机器人停止时配合所述前轮机构和所述后轮机构支撑所述摩托车型机器人；所述支脚机构包括支脚舵机和支脚，所述支脚舵机固设在所述车架上，所述支脚与所述支脚舵机的输出轴连接。

9.根据权利要求1所述的摩托车型机器人，其特征在于：还包括设置在车架上并依次电连接的摄像头、控制系统和无线数据收发模块，所述转向舵机、所述后轮驱动机构和所述平衡机构均与所述控制系统电连接。