[实用新型]一种基于单目视觉与多传感器融合的引导装置有效
申请号: | 201721499246.3 | 申请日: | 2017-11-09 |
公开(公告)号: | CN207367055U | 公开(公告)日: | 2018-05-15 |
发明(设计)人: | 张董朝;高勇;郑卫军 | 申请(专利权)人: | 杭州蓝芯科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人: | 邱启旺 |
地址: | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 目视 传感器 融合 引导 装置 | ||
1.一种基于单目视觉与多传感器融合的引导装置,其特征在于,包括:顶视相机、前视相机、前视激光传感器、惯性测量单元、导引控制器、车体;其中,顶视相机垂直向上安装于车体中心位置;前视相机水平向前安装于前部,且位于车体中心轴线上;前视激光传感器水平向前安装于车体前部,且位于前视相机正下方;惯性测量单元安装于车体中心;导引控制器设置在车体内部,顶视相机、前视相机、前视激光传感器、惯性测量单元的输出端均与导引控制器的输入端电连接,车体上的驱动电机与导引控制器的输出端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉与多传感器融合的引导装置,其特征在于,所述顶视相机的视角范围为垂直向上的90°;激光传感器的视角范围为水平前视的270°;前视相机的视角范围为前视60°。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于单目视觉与多传感器融合的引导装置,其特征在于,所述顶视相机采用CSW‐K1400产品。
4.根据权利要求3所述的一种基于单目视觉与多传感器融合的引导装置,其特征在于,所述前视相机采用Kinect 2.0产品。
5.根据权利要求4所述的一种基于单目视觉与多传感器融合的引导装置,其特征在于,所述前视激光传感器采用SICK‐S3000产品。
6.根据权利要求5所述的一种基于单目视觉与多传感器融合的引导装置,其特征在于,所述惯性测量单元采用LPMS‐RS232AL2产品。
7.根据权利要求6所述的一种基于单目视觉与多传感器融合的引导装置,其特征在于,所述导引控制器采用MIC‐7420产品。
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