[实用新型]一种六足探测机器人

权利要求书

1.一种六足探测机器人，其特征在于：包括躯体(10)，所述的躯体(10)的一侧上连接有右前腿(1)、右中腿(2)、右后腿(3)，所述的躯体(10)的另一侧上连接有左后腿(6)、左中腿(7)、左前腿(8)；所述的躯体(10)的前端连接有操作臂(4)，所述的操作臂(4)上连接有手爪(5)；所述的躯体(10)的上端连接有用于感知的探测器(9)所述的躯体(10)为八棱边形。

2.根据权利要求1所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的右前腿(1)、右中腿(2)、右后腿(3)、左后腿(6)、左中腿(7)、左前腿(8)均为同种行走装置，所述的行走装置包括与躯体(10)连接的腿支架(11)、与腿支架(11)连接的腿部驱动机构I(12)和腿部驱动机构II(14)、与腿部驱动机构I(12)和腿部驱动机构II(14)配合的足部(13)。

3.根据权利要求2所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的腿支架(11)包括腿部支架(21)、与腿部支架(21)连接的腿部支架连接架(23)、设置在腿部支架连接架(23)内的髋关节摆动电机连接件(26)、与髋关节摆动电机连接件(26)连接的髋关节摆动电机支架(28)、与髋关节摆动电机支架(28)连接的髋关节摆动电机(29)，所述的腿部支架连接架(23)上设置有与髋关节摆动电机支架(28)连接的转轴(30)。

4.根据权利要求2所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的足部(13)包括与腿部支架(21)配合的球铰链球头(20)、与球铰链球头(20)配合的足部连接架(18)、与足部连接架(18)配合的足部驱动舵机(16)、与足部驱动舵机(16)连接的足(15)，所述的足部连接架(18)上设置有用于与足部驱动舵机(16)连接的足部电机轴连接件(33)。

5.根据权利要求2所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的腿部驱动机构I(12)包括与腿部支架(21)连接的驱动机构I铰接连接架(34)、与驱动机构I铰接连接架(34)连接的驱动机构I螺母副(39)、内置于驱动机构I螺母副(39)的丝杠I(40)，所述的丝杠I(40)上配合有联轴器II(46)和联轴器I(44)，所述的丝杠I(40)上连接有丝杠I驱动电机(48)，所述的丝杠I(40)的两端部均过盈配合有轴承I(35)和轴承Ⅱ(43)，所述的丝杠I驱动电机(48)上连接有摆动机构I。

6.根据权利要求5所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的轴承I(35)的上端设置有配合的轴承I上支座(63)，所述的轴承I(35)的下端设置有配合的轴承I下支座(61)；所述的轴承Ⅱ(43)的上端配合有轴承Ⅱ上支座(62)，所述的轴承Ⅱ(43)的下端配合有设置有配合的轴承Ⅱ下支座(58)，所述的轴承Ⅱ(43)上设置有轴承Ⅱ端盖(59)。

7.根据权利要求5所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的摆动机构I包括与丝杠I驱动电机(48)连接的驱动机构I支架(60)、与驱动机构I支架(60)连接的驱动机构I摆动支架(57)、安装在驱动机构I摆动支架(57)上的驱动机构I摆动电机轴连接件(50)、与驱动机构I摆动电机轴连接件(50)连接的驱动机构I摆动电机(53)、与驱动机构I摆动电机(53)连接的驱动机构I摆动电机安装支架(54)，所述的驱动机构I摆动电机安装支架(54)上设置有与驱动机构I摆动支架(57)配合的驱动机构I摆动转轴(55)。

8.根据权利要求2所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的腿部驱动机构II(14)包括驱动机构Ⅱ铰接连接架(64)、与驱动机构Ⅱ铰接连接架(64)配合的驱动机构Ⅱ螺母副(66)、内置于驱动机构Ⅱ螺母副(66)的丝杠II(67)，所述的丝杠II(67)上配合有联轴器III(85)和联轴器IV(84)，所述的丝杠II(67)上连接有驱动机构Ⅱ驱动电机(83)，所述的丝杠II(67)的两端部均过盈配合有轴承III(88)和轴承IV(86)，所述的驱动机构Ⅱ驱动电机(83)上连接有摆动机构II。