[实用新型]数控四轴焊接机械手

权利要求书

1.一种数控四轴焊接机械手，包括桁架（1）、设于桁架（1）上的机械臂（2）和用于推送焊丝的焊丝卷绕机（4），其特征在于：所述机械臂（2）末端设有水平设置的固定杆（11），固定杆（11）一端固定有焊枪（3），机械臂（2）对应焊枪（3）的位置设有焊丝推送机构（5），焊丝自焊丝卷绕机（4）进入焊丝推送机构（5），并向工件方向推动，焊丝推送机构（5）包括壳体和在壳体内依次设置的

推送件（6），用于推动焊丝向下一单元活动；

平整件（7），用于将弯曲的焊丝整平拉直；

可调固定件（8），用于适配固定不同型号、不同粗细的焊丝；

所述可调固定件（8）、平整件（7）和推送件（6）均关于焊丝对称设置，焊丝推送机构（5）内还设有用于推动焊丝推送机构（5）向焊丝活动的驱动机构（9）。

2.根据权利要求1所述的数控四轴焊接机械手，其特征在于：所述推送件（6）包括对称设置并转动连接在壳体内的滚轮（61），滚轮（61）上设有用于容纳焊丝的传动槽（62），滚轮（61）通过微型电机（63）带动旋转。

3.根据权利要求2所述的数控四轴焊接机械手，其特征在于：所述传动槽（62）内设有与焊丝接触的橡胶垫层（64），橡胶垫层（64）上环绕其中心设有若干凸块（65）。

4.根据权利要求1所述的数控四轴焊接机械手，其特征在于：所述平整件（7）包括若干平行设置的压辊（71），压辊（71）对称设置有两排，焊丝从两排压辊（71）之间经过。

5.根据权利要求1所述的数控四轴焊接机械手，其特征在于：所述可调固定件（8）包括关于焊丝对称设置的弧形板（81），弧形板（81）两端通过弹性件连接有开口朝向焊丝的弧形杆（82），弧形杆（82）、弧形板（81）与焊丝接触的位置均设有导辊（83）。

6.根据权利要求5所述的数控四轴焊接机械手，其特征在于：所述弧形板（81）的两端背向焊丝的一侧一体设有挡板（84），弧形杆（82）一端转动连接在弧形板（81）上，另一端通过弹簧（85）与挡板（84）连接。

7.根据权利要求1所述的数控四轴焊接机械手，其特征在于：所述驱动机构（9）包括滑动连接在壳体内的连接板（91）和用于带动连接板（91）滑移的微型气缸（92），推送件（6）、平整件（7）和可调件均固定在连接板（91）上。