[实用新型]一种安防机器人及其重心调节装置

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种安防机器人及其重心调节装置，该重心调节装置包括调节固定架、第一调节部和第二调节部，所述第一调节部和第二调节部均安装在所述调节固定架上，所述第二调节部位于所述第一调节部的上方，且与所述第一调节部间隔设置，所述第一调节部的导向支撑杆的轴向与所述调节固定架的前后方向的连线呈45°度设置，所述第二调节部的导向支撑杆的轴向与所述第一调节部的导向支撑杆的轴向呈90°设置，该重心调节装置的两个配重块可以由中心向四角的方向移动，能够实现对安防机器人快速的、全方位的重心调节，并且两个配重块同时或单独进行调节，以实现对安防机器人重心的准确调节。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种安防机器人及其重心调节装置。

背景技术

机器人移动过程中，路面情况多变，例如爬坡、下坡、遇到障碍物等情况，重心会偏置，或者急刹车致机器人的重心惯性前倾，机器人本体运动状态不稳定，甚至可能出现翻倒，因此需要机器人一般会装载机器人重心调节装置。

目前，市面上的重心调节装置虽然相对于传统的固定配重方式有明显优势，但由于机器人本身的特性和重心调节本身结构的原因，重点调节的方向一般是机器人的前后两个方向，但如果出现机器人向左右两侧倾斜情况，甚至出现向非正向方向倾斜的情况时，现有的调节机构就很难达到调节的效果。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是解决现有机器人重心调节装置不能实现全方位重心调节的的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种重心调节装置，包括调节固定架、第一调节部和第二调节部，所述第一调节部和第二调节部均安装在所述调节固定架上；

所述第一调节部和第二调节部均包括电动推杆、配重块和导向支撑杆，所述电动推杆的一端固定在所述调节固定架上，另一端与所述配重块连接，所述导向支撑杆与所述电动推杆平行设置，且两端均与所述调节固定架连接，所述配重块可滑动地套设于所述导向支撑杆上，所述电动推杆伸缩时，带动所述配重块沿所述导向支撑杆的轴向运动；

所述第二调节部位于所述第一调节部的上方，且与所述第一调节部间隔设置；

所述第一调节部的导向支撑杆的轴向与所述调节固定架的前后方向的连线呈45°度设置；

所述第二调节部的导向支撑杆的轴向与所述第一调节部的导向支撑杆的轴向呈90°设置。

优选地，所述第一调节部和所述第二调节部的导向支撑杆均为两根，两根所述导向支撑杆分别位于所述电动推杆的两侧，且两根所述导向支撑杆平行设置。

优选地，所述第一调节部和所述第二调节部的导向支撑杆的两端均设有限位开关。

优选地，所述第一调节部和所述第二调节部的配重块的初始位置均位于各自所述导向支撑杆的中心，所述第一调节部的配重块位于所述第二调节部的配重块的正下方。

优选地，所述配重块用于套设所述导向支撑杆的过孔内设有直线轴承。

本实用新型还提供了一种安防机器人，包括上述任一种重心调节装置。

优选地，所述重心调节装置通过所述调节固定架直接固定在安防机器人的底盘上。

(三)有益效果