[实用新型]草莓采摘机器人有效
| 申请号： | 201721490272.X | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN207410813U | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 于小洛;姜学智;崔传祎;陈海芸;李亚宁;秦倩怡;王一男 | 申请（专利权）人： | 于小洛 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 265200 山东省烟台市莱*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 采摘装置 草莓采摘 草莓 位移装置 采摘 舵机 传动装置 机器人 本实用新型 采摘机器人 机器人结构 活动推杆 驱动电机 停止移动 不伤果 驱动力 传动 夹取 壳体 丝杠 下夹 转动 传送 田间 检测 移动 | ||
1.一种草莓采摘机器人，其特征在于，包括位移装置(1)、传动装置(2)和采摘装置(3)；其中，
所述传动装置(2)包括传动支架(21)，位于所述传动支架(21)顶部的底部舵机(22)，位于所述底部舵机(22)上方的中部舵机(23)，以及位于所述中部舵机(23)上方的顶部舵机(24)；
所述底部舵机(22)与所述中部舵机(23)通过第一连接块(25)相连，所述中部舵机(23)与所述顶部舵机(24)通过第二连接块(26)相连；
所述传动支架(21)位于所述位移装置(1)上；
所述采摘装置(3)包括采摘支架(31)，位于所述采摘支架(31)底部的采摘驱动电机(32)，均位于所述采摘支架(31)顶部相对设置的两个活动杆(33)和两个夹取壳体(34)，以及位于所述采摘支架(31)内部的丝杠(35)和活动推杆(36)；
所述活动杆(33)和所述夹取壳体(34)相应固定连接，且所述活动杆(33)和所述夹取壳体(34)的连接处与所述采摘支架(31)同轴铰接；
两个所述夹取壳体(34)的开口处相对设置；
所述丝杠(35)分别连接所述采摘驱动电机(32)和所述活动推杆(36)；所述活动推杆(36)还活动连接两个所述活动杆(33)；
所述采摘支架(31)位于所述顶部舵机(24)上；
所述夹取壳体(34)上设置有光电传感器(37)和图像采集器(38)。
2.根据权利要求1所述的草莓采摘机器人，其特征在于，
所述底部舵机(22)在所述传动支架(21)上360°旋转；
所述第一连接块(25)在所述底部舵机(22)上-80～80°旋转；
所述中部舵机(23)在所述第一连接块(25)上-80～80°旋转；
所述第二连接块(26)在所述中部舵机(23)上360°旋转；
所述顶部舵机(24)在所述第二连接块(26)上-80～80°旋转；
所述采摘支架(31)在所述顶部舵机(24)上-120～120°旋转。
3.根据权利要求1所述的草莓采摘机器人，其特征在于，所述传动装置(2)还包括传动底板(27)和传动转轴(28)，所述传动支架(21)与所述传动底板(27)通过所述传动转轴(28)相连；所述传动支架(21)在所述传动底板(27)上竖直移动。
4.根据权利要求1所述的草莓采摘机器人，其特征在于，所述采摘装置(3)还包括固定轴(39)和套环(310)；
所述丝杠(35)上设置有契块(311)，所述契块(311)上设置所述活动推杆(36)；
所述固定轴(39)贯穿所述契块(311)，且所述固定轴(39)与所述采摘驱动电机(32)固定连接；
所述套环(310)固定设置在所述活动杆(33)上，且所述套环(310)活动套设在所述活动推杆(36)上。
5.根据权利要求1所述的草莓采摘机器人，其特征在于，所述位移装置(1)包括履带式车盘(11)或线性滑台(12)。
6.根据权利要求1所述的草莓采摘机器人，其特征在于，所述夹取壳体(34)上设置有加热丝(313)。
7.根据权利要求1所述的草莓采摘机器人，其特征在于，所述底部舵机(22)、所述中部舵机(23)、所述顶部舵机(24)、所述第一连接块(25)和/或所述第二连接块(26)上设置有应变片(29)。
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