[实用新型]一种绳牵引仿生手的关节连接机构

说明书

本实用新型公开了一种绳牵引仿生手的关节连接机构，包括近指节、远指节、轴套和旋转轴；所述近指节的远端和所述远指节的近端分别设有对应的连接孔，所述旋转轴穿过各连接孔和所述轴套，将所述近指节和所述远指节可转动地连接在一起；所述轴套能够绕所述旋转轴转动，仿生手的牵引绳经过所述轴套的周向外端面。本实用新型的优点在于：改善了仿生手手指伸屈过程中牵引绳的摩擦情况，提高了牵引绳的使用寿命，保证了仿生手的可靠性和安全性，结构简单，安装方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人仿生手技术领域，尤其涉及一种绳牵引仿生手的关节连接机构。

背景技术

机器人仿生手的传动结构有多种形式，包括连杆传动、齿轮传动、绳牵引传动。其中，绳牵引传动由于结构简单、成本低廉等优点被广泛使用。Inmoov仿生机器人手部采用的传动结构便是绳牵引传动。目前的仿生手绳牵引传动结构中，牵引绳通过仿生手手指中的导向孔进行牵引传动，在手指伸屈的过程中，指背的牵引绳不可避免地与关节旋转轴的表面发生摩擦。由于指背的牵引绳与关节旋转轴的表面之间为滑动摩擦，在手指多次伸屈动作后，牵引绳的表面容易摩擦起毛，在关节旋转轴表面粗糙或有毛刺的情况下，牵引绳有可能被刮伤，从而降低牵引绳的使用寿命，以致于降低仿生手的可靠性和安全性。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种提高了绳牵引传动结构仿生手牵引绳使用寿命的绳牵引仿生手的关节连接机构。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种绳牵引仿生手的关节连接机构，包括近指节(1)、远指节(2)、轴套(3)和旋转轴(4)；所述近指节(1)的远端和所述远指节(2)的近端分别设有对应的连接孔，所述旋转轴(4)穿过各连接孔和所述轴套(3)，将所述近指节(1)和所述远指节(2)可转动地连接在一起；所述轴套(3)能够绕所述旋转轴(4)转动，仿生手的牵引绳经过所述轴套(3)的周向外端面。通过绕旋转轴转动的轴套，将仿生手的牵引绳与旋转轴之间的滑动摩擦替换为牵引绳与轴套之间的静摩擦以及轴套与旋转轴之间的滑动摩擦。

作为优化的技术方案，所述连接孔包括近指节连接孔(111)和远指节连接孔(211)；所述近指节(1)的远端设有两个近指节连接翼(11)，两个近指节连接翼(11)上相对应地设有两个同心的近指节连接孔(111)；所述远指节(2)的近端设有两个远指节连接翼(21)，两个远指节连接翼(21)上相对应地设有两个同心的远指节连接孔(211)；两个远指节连接翼(21)设在两个近指节连接翼(11)的内侧，所述轴套(3)设在两个远指节连接翼(21)的内侧，各连接孔以及所述轴套(3)上的孔均同心设置。

作为优化的技术方案，所述轴套(3)的周向外端面设有有凹槽(31)。

作为优化的技术方案，所述轴套(3)的长度与两个远指节连接翼(21)内侧面之间的距离相接近。避免仿生手的牵引绳接触旋转轴。

作为优化的技术方案，所述旋转轴(4)通过卡簧(5)连接在所述近指节(1)和所述远指节(2)之间。

本实用新型的优点在于：将仿生手的牵引绳与旋转轴之间的滑动摩擦替换为牵引绳与轴套之间的静摩擦以及轴套与旋转轴之间的滑动摩擦，改善了仿生手手指伸屈过程中牵引绳的摩擦情况，提高了牵引绳的使用寿命，保证了仿生手的可靠性和安全性，结构简单，安装方便。

附图说明

图1是本实用新型绳牵引仿生手的关节连接机构的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种绳牵引仿生手的关节连接机构，包括近指节1、远指节2、轴套3、旋转轴4和卡簧5.