[实用新型]一种具有视觉检测功能的涂装机械手

权利要求书

1.一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于，包括底座，所述底座内部下端安装有控制模块和图像处理模块，所述底座内部上端安装有主减速电机，所述主减速电机上安装有摆转手臂，所述摆转手臂末端安装有第二减速电机，所述第二减速电机安装有俯仰手臂，所述俯仰手臂末端安装有第三减速电机，所述第三减速电机安装有联接手臂，所述联接手臂末端安装有第四减速电机，所述第四减速电机安装有执行手臂，所述有执行手臂末端安装有末端减速电机，所述末端减速电机安装有视觉传感器和喷涂执行末端。

2.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述控制模块为PLC控制模块，能控制机械手实现预设动作。

3.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述主减速电机由谐波齿轮减速器与电机组合而成。

4.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述主减速电机能带动摆转手臂绕电机主轴旋转。

5.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述第二减速电机能带动俯仰手臂绕电机主轴旋转，所述第三减速电机能带动联接手臂绕电机主轴旋转，所述第四减速电机能带动末端手臂绕电机主轴旋转，所述末端减速电机能带动视觉传感器和喷涂执行末端绕电机主轴旋转。

6.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述视觉传感器有光学镜片与cmos组成的摄像头。

7.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的涂装机械手，其特征在于：所述喷涂执行末端通过机械手的内部管道与涂料相连。