[实用新型]基于水下机械臂的测试装置

权利要求书

1.基于水下机械臂的测试装置，其特征在于：包括回转测试工作台(100)和机械臂机构组件(200)，至少一个所述机械臂机构组件(200)设置在回转测试工作台(100)上，所述回转测试工作台(100)上设置有若干动态相机(30)；

所述回转测试工作台包括底座(40)、支撑座(41)、摆动支架(50)、云台(43)和机械臂固定架(46)，两个所述支撑座(41)平行间距设置在底座(40)上，所述摆动支架(50)转动设置在两个支撑座(41)之间，且所述摆动支架(50)的转动轴线垂直于两支撑座(41)，所述摆动支架(50)上方设置有云台(43)，所述云台(43)底部转动设置在摆动支架(50)上，且所述云台(43)顶部摆动设置有机械臂固定架(46)，所述机械臂固定架(46)摆动的轴线方向垂直于云台(43)的旋转轴；

所述机械臂机构组件包括固定座(1)、旋转台(2)、机械臂(5)和舵机(6)，所述固定座(1)设置在机械臂固定架(46)上，所述旋转台(2)转动设置在固定座(1)上，所述机械臂(5)包含多节，且所述机械臂(5)活动设置在旋转台(2)上，若干所述舵机(6)分别设置在所述机械臂(5)的各关节处，且所述舵机(6)驱动各关节转动，还包括防水装置，所述防水装置包括内部为空腔结构的防水舱和防水密封结构，所述舵机(6)设置在所述空腔结构内，所述防水舱一侧壁上开设有供舵机(6)的动力输出端通过的通孔，所述防水密封结构设置在舵机(6)的动力输出端。

2.根据权利要求1所述的基于水下机械臂的测试装置，其特征在于：所述防水密封结构包括防水套(12)、法兰盘(13)和连接盘(15)，所述法兰盘(13)套设在舵机输出轴(11)的外侧，所述法兰盘(13)内壁上设置有与舵机输出轴(11)相啮合的内齿结构，且所述法兰盘(13)与舵机输出轴(11)同步转动，所述法兰盘(13)上固定设置有连接盘(15)，所述连接盘(15)连接机械臂关节设置；所述法兰盘(13)的外圈设置有防水套(12)，所述防水套(12)密封设置法兰盘(13)与舵机输出轴(11)的连接处。

3.根据权利要求1所述的基于水下机械臂的测试装置，其特征在于：所述摆动支架(50)包括两个平行设置的支撑板(51)和连接两个所述支撑板(51)的连接板(53)，所述连接板(53)通过调节螺栓(54)螺纹连接设置在两个支撑板(51)的底部，且所述调节螺栓(54)上套设有第一锁止螺母(55)和第二锁止螺母(56)，所述第一锁止螺母(55)、第二锁止螺母(56)设置在连接板(53)与支撑板(51)之间，所述第一锁止螺母(55)、第二锁止螺母(56)分别对连接板(53)、支撑板(51)限位锁紧。