[实用新型]一种用于写书法的机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于写书法的机器人，本实用新型包括底座、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、旋转关节和移动关节；所述底座与连杆Ⅰ一端相连接，连杆Ⅰ另一端和连杆Ⅱ一端相连接，连杆Ⅱ另一端上连接旋转关节，旋转关节和移动关节连接，移动关节加持着软笔；连杆Ⅰ和连杆Ⅱ驱动软笔在水平面移动，移动关节驱动软笔在垂直方向移动，旋转关节驱动软笔倾斜。本实用新型结构简单、使用方便，可以有效地用于写书法；同时，通过将连杆的驱动电机安装在底座上，可以减小相应关节的载荷，有效地大大地削弱了连杆上的振动，提高了其机械精度，加强了可靠性，减少了误差。

技术领域

本实用新型涉及一种用于写书法的机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

书法是中国特有的一种传统艺术。中国汉字是劳动人民创造的，开始以图画记事，经过几千年的发展，演变成了当今的文字，又因祖先发明了用毛笔书写，便产生了书法。书法是指按照文字特点及其含义，以其书体笔法、结构和章法书写，使之成为富有美感的艺术作品。

而机器人技术作为现代科学技术的重要分支，是代表一个国家工业水平的重要标志。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛关注。

在新的世纪，机器人技术结合书法艺术有着另一道别致风景，不仅可以将机器人的技术拓展并服务于艺术行业，也助于中国传统文化的传承与发扬，因此研制一种服务于书法的机器人，将得到更加快速的发展和更加广泛的应用。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于写书法的机器人，以用于通过该机器人用于实现书法的书写。

本实用新型的技术方案是：一种用于写书法的机器人，包括底座1、连杆Ⅰ2、连杆Ⅱ3、旋转关节4和移动关节5；

所述底座1与连杆Ⅰ2一端相连接，连杆Ⅰ2另一端和连杆Ⅱ3一端相连接，连杆Ⅱ3另一端上连接旋转关节4，旋转关节4和移动关节5连接，移动关节5加持着软笔6；连杆Ⅰ2和连杆Ⅱ3驱动软笔6在水平面移动，移动关节5驱动软笔6在垂直方向移动，旋转关节4驱动软笔6倾斜。

所述连杆Ⅰ2由伺服电机Ⅰ7驱动，伺服电机Ⅰ7的输出轴连接行星齿轮减速器Ⅰ8，行星齿轮减速器Ⅰ8通过底座1上的减速器法兰Ⅰ9用螺栓Ⅱ13连接固定在底座1上，交叉滚子轴承Ⅰ10外圈通过螺栓固定在减速器法兰Ⅰ9上，交叉滚子轴承Ⅰ10内圈通过胀套Ⅰ14和轴套11与行星齿轮减速器Ⅰ8的输出轴连接，轴套11通过螺栓Ⅰ12固定在交叉滚子轴承Ⅰ10内圈上，通过胀套Ⅰ14来传递力矩给轴套11，连杆Ⅰ2再与轴套11连接，连杆Ⅰ限位开关22限制着连杆Ⅰ2旋转的角度。

所述连杆Ⅱ3通过伺服电机Ⅱ15驱动，伺服电机Ⅱ15的输出轴与行星齿轮减速器Ⅱ16连接，行星齿轮减速器Ⅱ16通过减速器法兰Ⅱ17用螺栓Ⅲ18连接固定在连杆Ⅰ2上，行星齿轮减速器Ⅱ16的输出轴通过胀套Ⅱ20与同步带轮Ⅰ19连接，同步带轮Ⅰ19通过皮带21连接同步带轮Ⅱ25，同步带轮Ⅱ25通过胀套Ⅲ26固定在芯轴24上，芯轴24的轴肩定位在交叉滚子轴承Ⅱ30内圈上，同步带轮Ⅱ25传递力矩给芯轴24，连杆Ⅱ3通过螺栓Ⅳ27连接固定在交叉滚子轴承Ⅱ30内圈上，交叉滚子轴承Ⅱ30外圈通过螺栓Ⅴ28连接固定在连杆Ⅰ2上，芯轴24再通过胀套Ⅳ29与连杆Ⅱ3固定，芯轴24传递力矩给连杆Ⅱ3，连杆Ⅱ限位开关23限制着连杆Ⅱ3旋转的角度。

所述旋转关节4由伺服电机Ⅲ31驱动，伺服电机Ⅲ31通过螺栓Ⅵ32固定在连杆Ⅱ3上，伺服电机Ⅲ31的输出轴通过胀套Ⅴ34与支架33连接在连杆Ⅱ3末端上，旋转关节4通过螺栓Ⅶ35固定在支架33上。