[实用新型]一种变胞机构式码垛机器人

说明书

一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端。本实用新型工作时具有多种构态，能够适用于不同场合和不同的工作对象，结构简单，所用的零件均为常用易加工零件或标准零件，整体采用闭链可控连杆机构，具有较高的运动稳定性和工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人设计领域，特别是一种变胞机构式码垛机器人。

背景技术

随着机械自动化水平的提高，码垛机器人具有适用范围广、灵活性强、成本低以及维护方便等特点，广泛应用于食品生产、电气作业、机械加工等自动化生产企业。现有的码垛机器人大多数为固定自由度，运动空间有限，难以满足多种工作场合不同工作任务情况下的工作需求。中国专利201110184536.X公开了一种可控机构式码垛机器人机构，但是只有单一构态，难以满足不同工作场合面对不同工作任务的情况下的工作需求；中国专利201510310666.1公开了一种变构态大空间码垛机器人机构，但是只能在固定位置完成构态变换，难以满足不同工作场合面对不同工作任务的情况下的工作需求。目前，尚未见有一种结构简单，能通过多种构态变换实现多种功能，能在更多种工作场合面对不同工作任务的情况下完成码垛工作的码垛机器人。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种变胞机构式码垛机器人，它能克服现有码垛机器人的不足，可以根据功能需求或环境等的变化，实现多种构态变换，结构简单，功能多样，能适应不同的工作任务。

本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端。具体结构和连接关系为：

所述铰链装配体由铰链连接轴、铰链定位轴肩、第一轴承、第二轴承、轴承固定盖组成，铰链连接轴上设有铰链定位轴肩，第一轴承和第二轴承安装在铰链连接轴上，第一轴承前端的内圈与铰链定位轴肩的一个端面接触，第一轴承后端的外圈与轴承固定盖接触，第二轴承前端的内圈与铰链定位轴肩的另一个端面接触；

所述机械手固定处装配体由机械手固定杆、输出杆前固定端、辅助输出杆前固定端及铰链装配体的组成，机械手固定杆的上下两端各对称安装两个相同铰链装配体，这四个相同铰链装配体的第二轴承后端的外圈与输出杆前固定端接触，机械手固定杆上端对称安装的两个相同铰链装配体的轴承固定盖分别与辅助输出杆前固定端的左右两端面固定，机械手固定杆下端对称安装的两个相同铰链装配体的轴承固定盖分别与输出杆前固定端的左右两端面固定；