[实用新型]一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台

说明书

一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台，包含两个及以上机器人平台单元，所述机器人平台单元包含机器人轮腿机构和车轮。所述机器人轮腿机构为含两移动副的七杆两自由度连杆机构，含两个闭环回路，车轮安装在机器人轮腿机构上。该种模块化机器人运输平台采用连杆传动替代了现有平板车液压传动系统，两移动副为主动副，由伺服电动缸驱动，在计算机编程控制下，所述机器人轮腿机构可以实现大空间、高灵活度两自由度可控运动，从而使车轮拥有较强的越障能力，相比现有平板车，不仅缩短了动作响应时间，降低了故障率、能耗以及维护保养成本，大幅提高了智能化水平，而且避免了液压管线束缚，便于快速重构，能较好的满足高精度特种运输作业要求。

技术领域

本实用新型涉及平板车领域，特别是一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台。

背景技术

平板车是一种主要用来装卸大型、重型不可拆卸货物的工程运输车辆，由于采用公路运输，不需铺设专门轨道，具有成本低、运输效率高等特点，且比相同规格的其他种车型，可以装载更多的货物，因此广泛应用于机场、港口、火车站、工厂和大型仓库，并深受运输单位的青睐。但是，在工程应用过程中，现有平板车也存在着诸多工程技术问题，首先，现有平板车特别是模块化平板车均采用液压传动系统，存在着能耗高、机械效率低、可靠性差、易发生漏油事故等问题；其次，现有平板车多数不具备重构能力，出厂后轴数一般已固定，用户很难根据自己的需要进行重构、重组，对于现有模块化平板车，因受制于复杂的液压管线，在根据任务进行平台模块化拼装工作耗时长，且需要专业人员操作，严重影响了作业效率；再有，现有平板车技术中采用的轮腿机构，工作空间小、灵活度差，致使平板车越障能力差，甚至不具备任何的越障能力，在港口、码头等铺装路面上亦存在减速带等障碍，平板车在经过时不可避免受到冲击，因此很难满足危险物品的运输作业要求。

随着以可控机构为代表的机构学前沿学科的发展，以及现代计算机技术、现代控制技术、机器人等现代技术不断进步，为平板车的绿色化、智能化、模块化提供了技术基础，如何提出一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台，具有结构紧凑、低能耗、高可靠性、低维护保养成本等特点的同时，具备快速可重构能力和较高的越障能力，能够在水平和竖直方向实现车轮的两自由度大工作空间、高灵活度可控运动，满足港口、码头等危险特种物品的运输作业要求，已成为平板车领域一个亟需解决的工程问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台，在具有结构紧凑、低能耗、高可靠性、低维护保养成本等特点的同时，具备快速可重构能力和较高的越障能力，能够在水平和竖直方向实现车轮的两自由度大工作空间、高灵活度可控运动，满足港口、码头等危险特种物品的运输作业要求。

本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：

一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台，包含两个及以上机器人平台单元，所述机器人平台单元包含机器人轮腿机构和车轮，所述机器人轮腿机构为含两移动副的七杆两自由度连杆机构，含两个闭环回路，包含平台、第一滑轨、第二滑轨、第一导杆、第二导杆、大臂、小臂，所述两移动副为主动副，由伺服电动缸驱动，小臂可实现两自由度运动输出，车轮安装在小臂上，根据实时路况，通过机器人轮腿机构的两自由度可控耦合运动方式，实现车轮两自由度受控运动，完成越障动作。

所述第一滑轨一端通过第一转动副与大臂连接，另一端通过第一移动副与第一导杆一端连接，所述第一导杆另一端通过第二转动副与小臂连接，所述小臂通过第三转动副与大臂连接，大臂通过第四转动副与第二导杆一端连接，第二导杆另一端通过第二移动副与第二滑轨一端连接，所述第二滑轨另一端通过第五转动副与平台连接，所述大臂通过第六转动副与平台连接；车轮通过第七转动副安装在小臂上。