[实用新型]六足越障机器人用行走轮

权利要求书

1.一种六足越障机器人用行走轮，包括外轮（1）、伸缩臂（2）和内轮（3），伸缩臂（2）的一端与外轮（1）连接，伸缩臂（2）的另一端与内轮（3）连接，其特征在于：外轮（1）包括第一拼接体（1.1）、第二拼接体（1.2）、第三拼接体（1.3）、第四拼接体（1.4）、第一摆动臂（1.5）、第二摆动臂（1.6）、第三摆动臂（1.7）和第四摆动臂（1.8），第一摆动臂（1.5）的中部设置有第一铰接点，第二摆动臂（1.6）的中部设置有第二铰接点，第三摆动臂（1.7）的中部设置有第三铰接点，第四摆动臂（1.8）的中部设置有第四铰接点，第一拼接体（1.1）一端和第二拼接体（1.2）的一端均铰接于所述第一摆动臂（1.5）的第一铰接点上，第二拼接体（1.2）的另一端与第三拼接体（1.3）的一端均铰接于所述第二摆动臂（1.6）的第二铰接点上，第三拼接体（1.3）的另一端和第四拼接体（1.4）的一端均铰接于所述第三摆动臂（1.7）的第三铰接点上，第四拼接体（1.4）的另一端和第一拼接体（1.1）的另一端均铰接在第四摆动臂（1.8）的第四铰接点上。

2.根据权利要求1所述的六足越障机器人用行走轮，其特征在于：所述第一拼接体（1.1）、第二拼接体（1.2）、第三拼接体（1.3）和第四拼接体（1.4）的结构相同，均包括基座（1.1.1），基座（1.1.1）的外侧面为弧形面（1.1.4），基座（1.1.1）的一侧设置有用于形状配合地容纳摆动臂的第一容纳槽（1.1.2），基座（1.1.1）的另一侧设置有用于形状配合地容纳摆动臂的第二容纳槽（1.1.3）。

3.根据权利要求2所述的六足越障机器人用行走轮，其特征在于：所述第一摆动臂（1.5）、第二摆动臂（1.6）、第三摆动臂（1.7）和第四摆动臂（1.8）的结构相同，均包括臂部（1.5.1）、摩擦轮A（1.5.2）和摩擦轮B（1.5.3），臂部（1.5.1）的一端设置有摩擦轮A（1.5.2），臂部（1.5.1）的另一端设置有1摩擦轮B（1.5.3）。

4.根据权利要求3所述的六足越障机器人用行走轮，其特征在于：所述伸缩臂（2）为压缩弹簧或气动支撑杆。

5.根据权利要求4所述的六足越障机器人用行走轮，其特征在于：所述内轮（3）的外形为十二边形，十二边形内轮（3）的每一个边上分别铰接有一个伸缩臂（2），伸缩臂（2）共设置有12个，分别是第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂、第四伸缩臂、第五伸缩臂、第六伸缩臂、第七伸缩臂、第八伸缩臂、第九伸缩臂、第十伸缩臂、第十一伸缩臂和第十二伸缩臂，第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂的一端分别与第一拼接体（1.1）铰接，另一端分别与内轮（3）铰接，第四伸缩臂、第五伸缩臂、第六伸缩臂的一端均与第二拼接体（1.2）铰接，另一端均与内轮（3）铰接，第七伸缩臂、第八伸缩臂、第九伸缩臂的一端分别与第三拼接体（1.3）铰接，另一端与内轮（3）铰接，第十伸缩臂、第十一伸缩臂和第十二伸缩臂的一端分别与第四拼接体（1.4）铰接，另一端均与内轮（3）铰接。

6.根据权利要求5所述的六足越障机器人用行走轮，其特征在于：所述内轮（3）包括轮体（3.1），轮体（3.1）的中心设置有轴孔（3.2），轴孔（3.2）内设置有花键套（3.3）。